ROS学习笔记（二）--V-REP仿真环境下的Roban机器人

ROS学习笔记（二）–V-REP仿真环境下的Roban机器人

一.导入Roban机器人

下载资源包

1. 在git上获取相关的资源包

cd 切换到资源包克隆到的本地目录
git clone https://github.com/LejuRobotics

2. 创建一个新的工作空间，并将资源包放入src文件

mkdir -p ~/rosV-REP/src
cd ~/rosV-REP/

3. 编译

catkin_make

开启V-REP导入Roban机器人

1. 首先要启用ros

roscore

2. 打开仿真软件
   官方：./V-REP.sh
   自配：

cd CoppeliaSim_Edu 
./coppeliaSim.sh

3.打开场景文件（找到文件直接拖到软件上即可）
官方： */bodyhub/V-REP/Roban.ttt
自配：
/home/robot_ros_application/catkin_ws/src/bodyhub/vrep/Roban.ttt

二.BodyHub启动（暂滞）

简要说明

• BodyHub是一个节点，要占用才能控制运动、传感器等。
• 上位机其他节点与下位机通信的中间节点（枢纽）
• 机器人的所有控制指令和数据获取都要通过BodyHub
• 是状态机，节点服务是独占的，同一时刻只能响应一个上层节点的请求

启动

1. 运行BodeHub节点：新建终端，在工作区中source
   官方：

cd ~/rosV-REP/
source devel/setup.bash

自配：

robot_ros_application/catkin_ws
source ~/robot_ros_application/catkin_ws/devel/setup.zsh

2. 在该终端下执行命令以仿真模式启动节点
   官方：

roslaunch bodyhub bodyhub.launch sim:=true

自配：可以先执行官方的命令，如果出错再执行下述命令
设置root权限

sudo su

按提示输入密码，再source（注意此时的终端为bash）

source devel/setup.bash

再运行roslaunch命令

roslaunch bodyhub bodyhub.launch sim:=true

可以看到仿真环境中机器人放下双臂为初始下蹲模式

• [坑]如果机器人倒下去或掉下去就是仿真环境的物理引擎没有选对，要用newton

占用BodyHub节点

1. 发出请求

rosservice call /MediumSize/BodyHub/StateJump "masterID: 6                
stateReq: setStatust'"

会返回statesRes：22

2. 释放节点

rosservice call /MediumSize/BodyHub/StateJump "masterID: 6                
stateReq: reset'"  

返回21

三.VSCode控制Roban完成初始内置动作脚本

打开工作区

打开vscode，打开文件夹/home/robot_ros_application/catkin_ws

运行脚本

1. 打开终端，source

source ~/robot_ros_application/catkin_ws/devel/setup.zsh

2.可选择catkin_ws/ros_actions_node/scripts/lejufunc/文件名.py运行

rosrun ros_actions_node client_walk.py

可以看到roban走起路了

• [坑]
  如果运行.py时报错 not executable，可以打开该文件所在位置-选择相印文件属性properties-permission，勾选allow executing file as program
• [坑]
  如果source后仍找不到ros_node_actions包，则可以尝试重新编译文件
  删除catkin_ws的build、devel
  在catkin_ws目录下执行命令catkin_make进行编译