基于LMI的线性化系统控制(含程序模型)

Mr. 邹

已于 2022-11-29 14:01:08 修改

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分类专栏：滑模控制 LMI线性矩阵不等式——鲁棒H问题学习记录 MATLAB工具箱文章标签： matlab 矩阵学习算法

于 2022-09-12 20:40:29 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_50892810/article/details/126821236

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H2/H无穷控制之msfsyn、hinfmix和h2hinfsyn函数使用及示例学习_Mr. 邹的博客-CSDN博客_hinfsyn函数

如何理解LMI线性化？

由于MATLAB对非线性矩阵的求解很困难，所以需要我们人为的去将LMI线性化后再求解。

具体例子可以查看以下文章：

LMI线性矩阵不等式之非线性变量处理_Mr. 邹的博客-CSDN博客

1.基于LMI的线性系统稳定镇定

1.1线性系统描述

1.2.控制律

2 基于LMI的线性系统跟踪控制

3.控制器求解

3.1 Yalmip工具箱

这里要和大家介绍一下Ylamip工具箱的使用指令，以及新版MATLAB与老版指令的区别：

3.2 Yalmip工具箱求解控制器

3.2.1 程序

clear all;
close all;

%First example on the paper by M.Rehan
A=[-2.548 9.1 0;
    1 -1 1;
    0 -14.2 0];
B=[1 0 0;
    0 1 0;
    0 0 1];
P=sdpvar(3,3);
F=sdpvar(3,3);
M=sdpvar(3,3);

%FAI=(A'+F'*B')*P+P*(A+B*F);
FAI=A'*P+M'+P*A+M;   %M=PBF

%LMI description
% L1 = P >= 0;%老版的是用set指令，新版的不行
% L2 = FAI <= 0;
% LL = L1+L2;
LL = [P >= 0,FAI <= 0];

solvesdp(LL);

P=double(P);
M=double(M)

F=inv(P*B)*M