【果树农药喷洒机器人】Part6：基于深度相机与分割掩膜的果树冠层体积探测方法

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一、引言

果树靶标探测是实现农药精准喷施的关键环节，本章以果树冠层体积的计算结果作为实现变量喷药决策的数据依据。基于上一章实例分割模型对树冠图像分割成掩膜的基础上，提出一种基于深度相机的果树冠层体积探测方法，即视觉探测法。采用深度相机作为感知单元，通过扫描果树获得冠层深度图像，其深度值表示冠层与相机之间的实际距离，通过换算得出树冠掩膜的像素点代表的实际面积，进而估算出单棵树冠的真实体积，并与人工测量法进行比较，以分析视觉探测法的精度。

二、树冠体积测量对比方法

2.1冠层体积人工测量法

本节对人工