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本文介绍了果树对靶变量喷药实验，通过仿真柑橘树测试了喷药机器人的病虫害防治效果和节药率。实验表明，变量喷药模式在确保防治效果的同时，比连续喷药模式节省了36.72%的药量，而且相较于对靶喷药，变量喷药还能进一步节省40.74%的用药。
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一、引言
对靶不变量喷药指视觉系统识别出树冠后对其喷药，而不将树冠间隙作为喷施对象，为间歇性喷药模式，有别于连续喷药对非靶标和靶标均进行的无差别喷药模式。对靶变量喷药指在识别出树冠并计算出体积后变量调控施药量，不同于仅识别但不变量控制的对靶喷药模式。为便于阅读，声明下文所指的“对靶喷药”为“对靶不变量喷药”的简称；“变量喷药”为“对靶变量喷药”的简称。
二、果树对靶变量喷药实验
2.1实验准备
实验目的：为验证本文所设计的变量喷药系统在果树喷药过程表现的病虫害防治效果与节药率，本节以仿真柑橘树为喷施对象，开
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