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一、引言
为综合评估所设计的果树喷药机器人变量喷药效率和质量,验证系统的控制性能和实际作业的可行性,本章开展果树变量喷药实验。首先,通过静态的PWM变量喷药实验,探究系统的控制和雾滴分布规律。再者,以履带型底盘为远程遥控平台,搭建果树喷药机器人样机,并完成对果树的精准喷施实验。通过对靶喷药与连续喷药的对比实验,研究基于视觉感知树冠存在时的对靶喷药效果;在对靶喷药实验的基础上,引入PWM控制技术,完成变量喷药实验,并与对靶喷药、连续喷药的雾滴沉积指标比较,以探究变量喷药的病虫害防治效果与省药率。