交互动态：接触&冲击力学（contact & impact mechanics）

接触力学（Contact mechanics）：研究两物体因受压相触后产生的局部应力和应变分布规律的学科。相互接触的力作用下发生的弹性变形。接触力学是研究在一个或多个点相互接触的固体变形。

冲击力学（impact mechanics）：冲击力学是研究物体在瞬间接触或碰撞中的动态响应的力学分支。冲击力学涉及到高速运动、能量转移、材料破坏、振动和噪声等方面。它的研究对象可以是两个物体之间的碰撞，也可以是单个物体的瞬时受力。

接触和冲击是两种不同的力学现象。

接触是指两个物体表面接触并施加力的过程，可以是静态接触或动态接触。在接触中，作用力与反作用力大小相等，方向相反，并且作用在两个接触点上。

冲击是指物体在瞬间发生碰撞时的一种瞬间力学现象。冲击力与接触力不同，冲击力是瞬间产生的大幅度力，通常持续时间很短，且冲击作用点的速度和加速度也很大。在冲击中，作用力和反作用力仍然满足牛顿第三定律，但是作用时间很短，因此可能会对物体造成破坏或损伤。

总之，接触和冲击都是力学中的基本现象，但是它们的力学特性和作用过程不同。

机器人与环境的交互既可以是接触也可以是冲击，具体取决于机器人和环境之间的相对运动状态和作用力大小。

例如，当机器人的末端执行器与环境物体表面保持恒定接触时，机器人与环境的交互主要是接触，此时机器人需要感知和控制接触力