结构化文本（ST）语言编程

结构化文本（Structured Text，简称ST）语言是一种在工控领域中广泛使用的编程语言，它是IEC 61131-3国际标准定义的编程语言之一。ST语言具有类似于高级编程语言的语法和功能，可以用于编写复杂的控制逻辑和算法。

Twincat软件中的PLC-POUs-MAIN（PRG）编程！！

使用结构化文本（ST）语言编写的一些循环语句的例子：

FOR i := 1 TO 10 DO
    // 循环体语句
END_FOR;

i := 1;
WHILE i <= 10 DO
    // 循环体语句
    i := i + 1;
END_WHILE;

i := 1;
REPEAT
    // 循环体语句
    i := i + 1;
UNTIL i > 10;

FOR i := 1 TO 10 DO
    IF i <= 5 THEN
        // 循环体语句1
    ELSE
        // 循环体语句2
    END_IF;
END_FOR;

VAR
    direction: INT := 1;       // 步进方向（初始为正向）
    step: REAL := 0.0;         // 步进值
    Tc: TIME := T#10MS;        // 采样时间间隔
    tau_threshold: REAL := 1.0;    // 接触力阈值 3.7
    qr: ARRAY [1..N] OF REAL := [0, 0, ..., 0