结构化文本(Structured Text,简称ST)语言是一种在工控领域中广泛使用的编程语言,它是IEC 61131-3国际标准定义的编程语言之一。ST语言具有类似于高级编程语言的语法和功能,可以用于编写复杂的控制逻辑和算法。
Twincat软件中的PLC-POUs-MAIN(PRG)编程!!
使用结构化文本(ST)语言编写的一些循环语句的例子:
FOR i := 1 TO 10 DO
// 循环体语句
END_FOR;
i := 1;
WHILE i <= 10 DO
// 循环体语句
i := i + 1;
END_WHILE;
i := 1;
REPEAT
// 循环体语句
i := i + 1;
UNTIL i > 10;
FOR i := 1 TO 10 DO
IF i <= 5 THEN
// 循环体语句1
ELSE
// 循环体语句2
END_IF;
END_FOR;
VAR
direction: INT := 1; // 步进方向(初始为正向)
step: REAL := 0.0; // 步进值
Tc: TIME := T#10MS; // 采样时间间隔
tau_threshold: REAL := 1.0; // 接触力阈值 3.7
qr: ARRAY [1..N] OF REAL := [0, 0, ..., 0