1.中断系统
1.1中断
在主程序运行过程中，出现了特定的中断源，使得CPU暂停当前的程序运行，转而去运行中断程序，处理完成后又回到原来被暂停的位置继续运行。
1.2中断优先级
当多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源。
1.3中断嵌套
当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源开始申请中断，CPU暂停当前的中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次返回。
1.4中断执行流程
2.NVIC（嵌套中断向量控制器）
STM32包含68个可屏蔽中断通道，包含EXTI,TIM,ADC,USART,API,I2C,RTC等多个外设。可以使用NVIC管理中断优先级（分配中断优先级和管理中断）
2.1NVIC结构
如下图所示，如何理解NVIC呢？CPU当于一个医生，而NVIC相当于一个护士，当EXTI/TIM/ADC这些中断来临时，NVIC会根据中断的优先缓急，将这些中断排好顺序。
2.2NVIC优先级分组
NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级 抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队
3.外部中断
当指定的GPIO引脚电平发生变化时，EXTI会立即向NVIC发出中断申请，经NVIC裁决后，即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序。
支持的中断触发方式：上升沿触发/下降沿触发/双边沿触发/软件触发
支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断
通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒
触发响应方式：中断响应/事件响应
3.1外部中断结构
4.AFIO介绍
AFIO的作用可以进行中断引脚选择，同时也可以进行复用功能引脚重映射。
5.配置外部中断步骤
（1）配置RCC，将涉及的外部时钟打开
（2）配置GPIO，选择端口为输入模式
（3）配置AFIO,中断引脚进行选择，选择我们用的GPIO口，连接到后面的EXTI.
(4）配置EXTI,选择边沿触发方式打开中断：比如上升沿触发/下降沿触发/双边沿。同时选择触发响应：中断响应还是事件响应。
（5）配置NVIC，给我们的中断选择一格合适的优先级
（6）通过NVIC，外部中断信号就能进入CPU了.
6.实现对射式红外计次
这里只展示对射式红外计次模块的程序CounterSensor.c和CounterSensor.h，main.c
6.1CounterSensor.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
uint16_t CountSensor_Count;
void CountSensor_Init(void)
{
//配置RCC时钟以及配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU ;//上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_14;//14引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
//配置AFIO中断引脚选择,选择GPIOB14端口为中断引脚
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource14);//GPIOB,14号端口
//配置EXTI
EXTI_InitTypeDef EXIT_InitStructure;
EXIT_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line14;//配置中断线
EXIT_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;//开启中断
EXIT_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;//中断模式或者是事件模式,这里是中断模式
EXIT_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;//触发方式选择下降沿触发
EXTI_Init(&EXIT_InitStructure);
//配置NVIC目的是配置优先级
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC分组为2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel= EXTI15_10_IRQn;//指定中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//指定抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//指定响应优先级
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
//看一下EXTI通道14的中断标志位是不是为1
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14)==SET)
{
CountSensor_Count++;
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);//将中断标志位清0
}
}
uint16_t CountSensor_Get(void)
{
return CountSensor_Count;
}
6.2CounterSensor.h
#ifndef __COUNTSENSOR_H
#endif __COUNTSENSOR_H
void CountSensor_Init(void);
uint16_t CountSensor_Get(void);
#endif
6.3main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "CountSensor.h"
int main(void)
{
CountSensor_Init();
OLED_Init();
OLED_ShowString(1,1,"Count");
while(1)
{
OLED_ShowNum(1,7,CountSensor_Get(),5);
}
}
7.旋转编码器计次
7.1Encoder.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
int16_t Encode_Count;
void Encoder_Init(void)
{
//初始化两个端口的中断
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//开启GPIOB的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);开启AFIO的时钟，外部中断必须开启AFIO的时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU ;//上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;//
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
//配置AFIO中断引脚选择
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource0);//将外部中断的0号线映射到GPIOB，即选择PB0为外部中断引脚 GPIOB,0号端口
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource1);//将外部中断的1号线映射到GPIOB，即选择PB1为外部中断引脚 GPIOB,1号端口
//配置EXTI
EXTI_InitTypeDef EXIT_InitStructure;
EXIT_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0 | EXTI_Line1 ;//配置中断线
EXIT_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;//开启中断
EXIT_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;//中断模式或者是事件模式,这里是中断模式
EXIT_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;//触发方式选择下降沿触发
EXTI_Init(&EXIT_InitStructure);
//配置NVIC目的是配置优先级
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC分组为2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel= EXTI0_IRQn;选择配置NVIC的EXTI0线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//指定NVIC线路使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//指定抢占优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//指定响应优先级1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC分组为2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel= EXTI1_IRQn;//选择配置NVIC的EXTI1线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//指定NVIC线路使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//指定抢占优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;//指定响应优先级2
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
//* 函 数：旋转编码器获取增量值
// * 参 数：无
// * 返 回 值：自上此调用此函数后，旋转编码器的增量值
int16_t Encode_Get(void)
{
int16_t temp;
temp=Encode_Count;
Encode_Count=0;
return temp;
}
//中断0函数
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)==SET) //判断是否是外部中断0号线触发的中断
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1)==0)//PB0的下降沿触发中断，此时检测另一相PB1的电平，目的是判断旋转方向
{
Encode_Count--; //此方向定义为反转，计数变量自减
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);//清除中断标志位
}
}
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1)==SET)//判断是否是外部中断1号线触发的中断
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0)==0) //PB1的下降沿触发中断，此时检测另一相PB0的电平，目的是判断旋转方向
{
Encode_Count++;//此方向定义为正转，计数变量自增
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);//清除中断标志位
}
}
7.2main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Encoder.h"
int16_t Num; //定义待被旋转编码器调节的变量
int main(void)
{
/*模块初始化*/
OLED_Init(); //OLED初始化
Encoder_Init(); //旋转编码器初始化
/*显示静态字符串*/
OLED_ShowString(1, 1, "Num:"); //1行1列显示字符串Num:
while (1)
{
Num += Encoder_Get(); //获取自上此调用此函数后，旋转编码器的增量值，并将增量值加到Num上
OLED_ShowSignedNum(1, 5, Num, 5); //显示Num
}
}
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