ubuntu向rosrun运行的cpp文件输入参数的方法（char** argv[]）

问题

有时候我们通过rosrun运行的.cpp文件中会打开或保存某个文件，而此时文件名如果直接写入程序里会有些不方便，每次更改文件名都需要再编译一次。。。

最近在对实验的点云数据进行处理时就遇到了这个问题，每个ros包中提取出一帧点云，如果每次改保存的文件名就每次都需要重新编译，比较麻烦，比较慢。。。

向主函数int main（）输入参数

部分代码：

int main(int argc,char** argv)
{

  string m_=argv[1];
  m= atoi(m_.c_str());
  printf("保存第%d帧\n",m);
  string pcd_mame = argv[2]; 
  cout<<"保存的pcd点云名为："<<pcd_mame<<'\n'; 
}

解释：
argv[1]; //表示提取的第一个参数
argv[2]; //表示提取的第二个参数
【argv[0]是路径，一般用不着】

使用

原来运行pcd_points_gps.cpp的指令为：

source devel/setup.bash
rosrun cam_laser_calib pcd_points_gps

现在运行pcd_points_gps.cpp的指令为：

source devel/setup.bash
rosrun cam_laser_calib pcd_points_gps 5 111.pcd

【argv[1]为输入的参数5，argv[2]为输入的参数111.pcd】

结果：