在使用gazebo11时，用户遇到尝试通过joint_cmd控制模型但收到无效主题错误的问题。根据社区解答，该问题可能由于JointCmd接口的变化导致。目前尚未找到直接的解决方法。作为替代方案，建议转向Unity AR开发，利用ROS#与ROS进行通信，以避开gazebo的困扰。
gazebo11运行中，单击场景中任何一个物体，在shell中弹出如下的提示：
Topic [/data://world/default/model/mu_vehicle/plugin/follower/joint_cmd] is not valid.
![Topic [.../joint_cmd] is not valid.](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/cb0dbf7178e4e74909941c31b043b71b.png)
参考：
https://answers.gazebosim.org/question/25028/did-the-symantics-of-how-to-do-joint-commands-change-for-gazebo-10-or-11/
题主描述道：他试图发送joint_cmd命令控制模型运动，但是gazebo11中的模型不动。
回答道：是JointCmd改变导致了这项错误。
解决方法：
还妹找到。
替代方案：
既然gazebo坑太多，不如试试unity
Unity AR开发 | 利用ROS#与ROS建立通信
ROS#资讯汇总（ROS、C#、.NET和Unity3D）
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