WSL折腾记录之三：WSL+Ubuntu18.03环境下gazebo9视图黑屏问题的解决与升级安装gazebo11

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前言

本文涉及的环境为：Win10 1809+WSL+Ubuntu 18.03。
问题：从shell启动gazebo，可以打开窗口，可以看到菜单及左边栏。但是visual视口中是黑屏的。

查询并尝试了网上的大多数做法都没解决，最后卸载了ROS自带的gazebo9，重新安装gazebo11，解决了该问题。
为了验证这个方法，我又重新安装了整个ROS与gazebo，并将全过程记录如下：

• 如果您只是想从gazebo9升级至11版本，可以跳转到卸载gazebo9开始阅读。

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卸载gazebo11

为进行实验，卸载gazebo11和相关组件。

sudo apt-get remove gazebo11 gazebo11-*

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卸载ROS

为进行实验，卸载ROS。

sudo apt-get purge ros-*

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安装ROS

添加源，这里我选用中科大提供的ROS源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

再添加key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新apt

sudo apt-get update

安装ros本体，我用的是完整安装的Desktop版，即desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

desktop-full将安装以下组件：

1. ROS
2. rqt
3. rviz
4. robot-generic libraries
5. 2D/3D simulators
6. navigation and 2D/3D perception

如果使用的是国外的源，则在安装过程中大概率遇到包下载失败的情况，可以尝试下修复丢失包的指令：

sudo apt-get update --fix-missing

安装完成后初始化依赖项

sudo rosdep init
rosdep update

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

启动ros core验证安装结果

roscore

出现上述的信息代表ros安装成功。按下Ctrl+C键以停止roscore

• 选装包：rosinstall，其实我没装。

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

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卸载由ROS安装的gazebo9

卸载gazebo9

sudo apt-get remove gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9:amd64 libgazebo9-dev:amd64 ros-melodic-gazebo-*  

卸载完成后用dpkg命令查看gazebo是否已经完成卸载：

dpkg -l | grep gazebo

没卸载干净的话可以尝试使用dpkg --purge清理残余的包：

sudo dpkg --purge gazebo9

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安装gazebo11

配置电脑使电脑接受packages.osrfoundation.org，即配置镜像

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

设置key

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

安装gazebo11：

sudo apt-get install gazebo11 -y

• 选装，对于想要在gazebo上进行2次开发的话可以再安装libgazebo11-dev包

sudo apt-get install libgazebo11-dev

运行gazebo验证安装情况（需要先在win10中启动VcXsrv）：

gazebo

出现如下画面代表安装成功：

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总结

对于gazebo9如何在wsl-ubuntu环境中运行的问题，我尚未找到方法。通过重装gazebo9到11版本则可以绕过上述的问题来使用gazebo。本文的流程对于想卸载、升级或降级到其他版本的gazebo版本在方法上应是相通的只是在命令中的版本号上存在细小的差别。

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参考

Github Issue 3368

dpkg安装以及卸载软件

卸载ros的方法

ubuntu16.04卸载gazebo9重装gazebo7

Gazebo11的更新与安装

apt-get –fix-missing做什么以及什么时候有用？

Ubuntu16.04下E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?

ROS入门教程-安装并配置ROS环境（Kinetic 版本）