高翔SLAM十四讲ch12实践部分避坑（有需要可以参考）

高翔SLAM十四讲ch12实践部分避坑（有需要可以参考）

在12讲的实践部分是遇到最多问题的，一个是库的安装，一个是代码的问题，下面就讲讲我的方法（有需要可以参考一下，希望能帮到大家）

库的安装方面

在slam十四讲书中说在ubuntu18.04只要用一句命令就可以安装点云库PCL

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

我试了很多次都不行，不过官网好像也是说这样安装的

安装方面就不仔细说了，参考下面的文章吧（我是按照这些来装的，综合两个教程吧，感谢这两个教程）

Qt5和VTK

安装依赖方面

代码方面

因为时间比较长了，我们的库可能和高博之前的不一样，所以编译代码的时候会遇到很多错误

1. CmakeList文件

   我在编译时好像遇到了C++11用不了，所以在文件里面修改了C++版本

   set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
   

   把原来的改了试试

2. 代码

   原来pointcloud_mapping和octomap_mapping的代码中是这样写的

   vector<Eigen::Isometry3d> poses;
   

   编译错误，所以改成如下（参考这个博客）

   vector<Eigen::Isometry3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses; 
   

   还有在surfel_mapping代码中

   mls.setPolynomialFit(polynomial_order > 1);
   

   这个函数好像用不了，我根据CLion的提示改成下面的形式就可以了

   mls.setPolynomialOrder(polynomial_order > 1);
   

成功，上图