5.1补充 源码安装cartographer和navigation

前言：

        前文给出了2进制安装2个包的方法，使用简单但不支持源码的查看和修改。此文给出源码安装方案。

一、源码安装navigation

https://gitee.com/liwuhaoooo/navigation.git

二、源码安装ros_cartographer

sudo apt install stow

sudo apt install ninja-build

2.1参考：链接

2.2编译

        我用的nano,编译过程中多次出现卡死机的情况，并不算代码的问题，而是处理器内存不够。建议关闭图形化界面显示从而释放内存，用远程登录的方式编译源码。具体操作流程参考。

三、环境配置

3.1功能包的运行

        若电脑上已经安装了2进制的包，此时你在其他工作空间调用相关功能包，如rosrun move_base move_base，ros默认调用安装在/opt/ros/melodic/share目录下的包。若电脑上没有装2进制安装包，无法在其他工作空间调用源码安装的功能包。对此，一些博客给出的解决方案为修改.bashrc文件，但我修改后，并没有像预期的那样。我增加的路径如下

source /opt/ros/melodic/setup.bash 
 source ~/navigation/devel/setup.bash
 source ~/caizhai1.0/lidar/devel/setup.bash
 source ~/cartographer/install_isolated/setup.bash 

但 echo $ROS_PACKAGE_PATH后的结果如图

 并没有把我增加的全部路径都成功加入PATH。一番挣扎后放弃。改为在对应的工作空间内运行各自的包。

cartographer相关：在/home/lwh-nav/cartographer/install_isolated/share/cartographer_ros路径下的launch和configuration_files文件夹内增改自己所需的文件。

navigation相关：在/home/lwh-nav/navigation/src/move_base路径下新建launch和config文件夹，增加自己所需的文件。

3.2功能包的调用

        若其他功能包需要调用源码安装的功能包，因为源码安装的功能包不在ros的默认路径，find_package无法找到相关功能包，需要自己用set设置寻找路径。样例如下：

set(amcl_DIR /home/lwh-nav/navigation/devel/share/amcl/cmake)
set(move_base_DIR /home/lwh-nav/navigation/devel/share/move_base/cmake)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  urdf
  xacro
  amcl
  map_server
  move_base
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  tf2
  tf2_ros
  tf2_geometry_msgs
)
set(cartographer_DIR /home/lwh-nav/cartographer/install_isolated/share/cartographer)
find_package(cartographer REQUIRED)

若仍无法找到功能包，将move_base和cartographer的launch文件放到对应的功能包内去运行

 4.总结

        应该有将源码安装的功能包加入ros默认路径的方法，但博主水平有限，暂时不会。欢迎大家指导交流。