ros静态坐标发布

需求：发布两个坐标系的关系

流程：
1.包含头文件
2.设置编码 节点初始化
3.创建发布者对象
包含：#include “tf2_ros/static_transform_broadcaster.h”
tf2_ros::StaticTransformBroadcaster pub;

4.组织发布消息
包含：#include “geometry_msgs/TransformStamped.h”
geometry_msgs::TransformStamped tfs;
4.1.需要欧拉角转换
包含：#include “tf2/LinearMath/Quaternion.h”
tf2::Quaternion qtn;//创建欧拉角对象
//向该对象设置欧拉角，这个对象可以将欧拉角转换成四元素
qtn.setRPY(0,0,0);//欧拉角的单位是弧度

tfs.transform.rotation.x = qtn.getX();
tfs.transform.rotation.y = qtn.getY();
tfs.transform.rotation.z = qtn.getZ();
tfs.transform.rotation.w = qtn.getW();

5.发布数据
tfs.transform.rotation.x = qtn.getX();

6.spin()
ros::spin();

#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/static_transform_broadcaster.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"
#include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"

/*
需求：发布两个坐标系的关系
流程：
1.包含头文件
2.设置编码 节点初始化 
3.创建发布者对象
4.组织发布消息
5.发布数据
6.spin()
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    //2.设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"static_pub");
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建发布者对象
    tf2_ros::StaticTransformBroadcaster pub;
    //4.组织发布消息
    geometry_msgs::TransformStamped tfs;
    tfs.header.stamp=ros::Time::now();
    tfs.header.frame_id="base_link";
    tfs.child_frame_id="laser";
    tfs.transform.translation.x=0.2;
    tfs.transform.translation.y=0.0;
    tfs.transform.translation.z=0.5;
    //需要欧拉角转换
    tf2::Quaternion qtn;//创建欧拉角对象
    //向该对象设置欧拉角，这个对象可以将欧拉角转换成四元素
    qtn.setRPY(0,0,0);//欧拉角的单位是弧度

    tfs.transform.rotation.x = qtn.getX();
    tfs.transform.rotation.y = qtn.getY();
    tfs.transform.rotation.z = qtn.getZ();
    tfs.transform.rotation.w = qtn.getW();

    //5.发布数据
    pub.sendTransform(tfs);
    //6.spin
    ros::spin();
    return 0;
}