ROS学习笔记

话题通信 和 服务通信

发布订阅 请求响应

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自定义消息类型

发布订阅的msg 和 请求响应的srv

1. 创建msg和srv目录，并写好内容
2. 修改配置文件并编译好
3. 在你的pkg上一级(src)的同级目录devel下的include有生成的头文件

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TF坐标变换

我认为两边通信不是依靠话题，而是发布出去的当前活动的父坐标和子坐标

geometry_msgs::PointStamped psAtSon2 = buffer.transform(ps,"son2");

把点ps转换到"son2"坐标上去。 

geometry_msgs::TransformStamped tfs = buffer.lookupTransform("turtle2","turtle1",ros::Time(0));

lookupTransform函数获取两个点（或理解为两个坐标的原点）的相对关系。例如：X轴上相差5cm...

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URDF

其实ROS就认识俩玩意---------link 和 joint

底座、相机、雷达、手臂 都是  LINK

SLAM算法之Gmapping 

 

 里程计包括：轮子编码器、视觉里程计（相机）、IMU

定位：首先，里程计信息是可知的。通过先前订阅到机器人地盘（base）到里程计（odom）的坐标关系，就可以输出map和base的坐标关系，实现定位。

建图：非常直观，直接发布/map（该话题的消息类型就是图片）

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地图坐标、里程计坐标、底盘坐标

 

导航navgation ------“move_base”，作用：全局规划、局部规划、处理异常行为（发生碰撞）

 

 resolution:每个像素代表几米（0.05 0.025一般）