ROS多机通信

方式一：不用管hosts文件。直接修改.bashrc

  关键两点：

在.bashrc中添加：

  机器A（运行roscore，多机通讯只需要一个机器运行master）：

export ROS_IP=机器A的ip
export ROS_MASTER_URI=http://启动master的IP地址:11311

  机器b：

export ROS_IP=机器B的ip
export ROS_MASTER_URI=http://启动master的IP地址:11311   （此处还是机器A的ip地址）

  注意：ROS_MASTER_URI所有机器的地址都是一样的，也就是你启动master的机器 A的地址。

 hosts文件说明：该文件可以理解成一个记载IP与主机名的地方，平时上网用的网址都会有对应的ip，这样我们电脑才能找到准确网址。所以如果我们在ROS_MASTER_URI地方直接用ip地址也是可以的。当然如果就要用主机名，那么就需要在hosts写明 你的主机名与对应的ip地址，这样ROS_MASTER_URI这句命令就变成如下：

export ROS_MASTER_URI=http://启动master的主机名:11311

（利用电脑远程操控工控机，ssh host_name@IP_target）