RealSense D435i + Kalibar标定 Ros Melodic

Yudel Koh

已于 2022-06-07 19:46:05 修改

阅读量678

点赞数 2

分类专栏： ros 文章标签：自动驾驶 linux ubuntu

于 2022-06-07 18:09:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_61052385/article/details/125169534

版权

ros 专栏收录该内容

3 篇文章 0 订阅

订阅专栏

准备工作：

Ubuntu18.04

ros环境

librealsense

realsense-ros

d435i相机

一、安装kalibar（建议源码安装）

1.以下是一些将安装 ROS 1 桌面环境和 catkin 工具的示例命令

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
export ROS1_DISTRO=melodic # kinetic=16.04, melodic=18.04, noetic=20.04
sudo apt-get install ros-$ROS1_DISTRO-desktop-full
sudo apt-get install python-catkin-tools # ubuntu 16.04, 18.04
sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon # ubuntu 20.04

2.安装构建和运行依赖项

sudo apt-get install -y \
    git wget autoconf automake nano \
    libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev \
    doxygen libopencv-dev \
    libpoco-dev libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev libv4l-dev

# Ubuntu 16.04
sudo apt-get install -y python2.7-dev python-pip python-scipy \
    python-matplotlib ipython python-wxgtk3.0 python-tk python-igraph
# Ubuntu 18.04
sudo apt-get install -y python3-dev python-pip python-scipy \
    python-matplotlib ipython python-wxgtk4.0 python-tk python-igraph
# Ubuntu 20.04
sudo apt-get install -y python3-dev python3-pip python3-scipy \
    python3-matplotlib ipython3 python3-wxgtk4.0 python3-tk python3-igraph

3.创建catkin工作空间并克隆项目

cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git

这里如果git clone不行的花，可以直接从GitHub里面下下来再放进src文件夹下（作者这里下的是kalibar-fix-18.04，因为后面编译kalibar-master的时候出现了编译问题未解决，所以选择了前面的包（之前看到的一篇文章里有些的））

4.使用Release配置构建代码。根据可用内存，您可能需要减少构建线程

cd ~/kalibr_workspace/
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

在这里会出现如下面所示aslam_imgproc模块异常的问题的话

/home/dyf/kalibr_workspace/src/kalibr/aslam_cv/aslam_imgproc/include/aslam/implementation/PinholeUndistorter.hpp:108:86: 
error: no matching function for call to ‘getOptimalNewCameraMatrix<aslam::PinholeUndistorter<aslam::cameras::RadialTangentialDistortion, aslam::cameras::ImageMask>::distorted_geometry_t>

只要将kalibr/aslam_cv/aslam_imgproc/include/aslam/implementation/aslamcv_helper.hpp

中的CvSize改成cv::Size再次编译即可（其中的warning可以忽略，编译成功会显示37个包全部完成）

二、下载&打印标定板

1.推荐 Aprilgrid 标定板：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads

2.这是参数的说明：Calibration targets · ethz-asl/kalibr Wiki · GitHub

3.我下载的是6x6 0.8mx0.8m(A0 page),然后用打印机在A4纸上打印出来，记得打印出来用尺子量一下，然后计算一下yaml文件里的值是否一直，以免出现差错。对应的yaml文件也要下载下来（记住路径，后面会用到）。

4.标定板固定，保持好合适距离（尽量水平）。

三、开启摄像头

打开rviz观察合理的距离，要求摄像头能看到标定棋盘格。

roscore 
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rviz

打开之后，先在左侧 Fixed Frame 选择camera_link然后在左下角选择 add --> By topic --> /camera/color/image_raw/ --> 双击Camera ，找一个适合的能拍到棋盘格的距离即可（相机最好不要固定死，后面标定需要移动相机）

四、修改相机帧数（推荐修改相机帧数到4hz(要求图像频率不可过高)，不行的话可以试一下20hz）

rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw 4.0 /color

五、录制ROS数据包（录制一到两分钟即可）

rosbag record -O camd435i /color

录制的时候相机对着标定板移动，一到两分钟后暂停，即可看到文件夹出现camd435i.bag数据包

六、使用kalibar标定

在kalibar工作空间中打开终端（确保加载环境变量后），运行下面命令：

kalibr_calibrate_cameras --target /位置1/文件名.yaml --bag /位置2/camd435i.bag --bag-from-to 26 100 --models pinhole-radtan --topics /color --show-extraction

位置1是之前让下的标定板对应的yaml的路径；文件名就是yaml文件的文件名；位置2是camd435i.bag数据包所在位置，一般是在kalibar工作空间下。

26-100 指的是录制的第26秒到100秒这段时间（从别人那里看到的），pinhole-radtan指的是针孔相机模型和畸变模型。

标定完之后就可以发现当前目录下出现了三个文件，就是标定的结果。
***.yaml
***.txt
***.pdf