kalibr标定realsenseD435i（四）--标定rgb相机

步骤一：打开realsense并设置好bag包record保存路径，设置如下

设置好rbg相机的分辨率、采样频率后按record记录数据，录制约90秒

 

步骤二：
使用Kalibr标定
先激活环境变量

~/kalibr_workspace$ source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

进行标定：

kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag 20211205_210156.bag --models pinhole-equi --topics /device_0/sensor_1/Color_0/image/data --bag-from-to 20 80 

其中， 20211205_210156.bag为录制的数据bag

最后标定生成3个文件：

camchain-20211205_210156.yaml

report-cam-20211205_210156.pdf

results-cam-20211205_210156.txt

结束～