【嵌入式】ROS1.0环境安装与配置

一、在Ubuntu中20系统中安装安装对应版本的ROS1.0软件

1.选择软件镜像源

进入设置，找到关于，然后进入软件更新

然后选择最佳服务器

2.添加ROS软件源和密钥

进入ROSwiki官网（https://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu）后，选择ROS镜像源

这里由很多的镜像源，选择其中一个使用即可

然后，给刚才设置的ROS源添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如图成功提示

3.安装ROS1

完成apt的更新，运行下一行代码

sudo apt update

然后继续运行

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

无报错即运行成功

4.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

要安装此工具和其他构建ROS软件包的依赖项，请运行：

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

5.安装rosinstall

sudo apt install python3-pip

在安装了pip之后，需要对其进行换源，使用国内源能够更快下载文件

mkdir ~/.pip
cd ~/.pip
touch pip.conf
sudo gedit ~/.pip/pip.conf

在弹出的文件中写入，并保存

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 
[install]
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

然后，安装rosdepc，执行初始化rosdepc，更新rosdepc

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

6.检查是否安装成功、控制小海龟移动

打开三个终端、分别输入

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后将鼠标聚焦到输入最后一个命令的窗口，通过键盘的上下左右键，分别控制小海龟的前进，后退，左转，右转。

二、C++编码实现小海龟圆周运动

1.创建ROS工作空间

//创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

//编译工作空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

//检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

2.创建ROS功能包

//创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp geometry_msgs

//编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

3.写入代码

1.在位置~/catkin_ws/src/learning_topic/src/下创建publisher.cpp文件.
2.写入代码

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char **argv)
{
	//初始化节点
	ros::init(argc, argv, "publisher");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建publisher，发布话题[/turtle1/cmd_vel]，消息类型[geometry_msgs::Twist]
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);
	//设置循环频率
	ros::Rate loop_rate(100);
	while (ros::ok())
	{
		//定义发布的数据
		geometry_msgs::Twist msg;
		//定义linear数据
		geometry_msgs::Vector3 linear;
		linear.x=1;
		linear.y=0;
		linear.z=0;
		//定义angular数据
		geometry_msgs::Vector3 angular;
		angular.x=0;
		angular.y=0;
		angular.z=1;
		msg.linear=linear;
		msg.angular=angular;
		//发布msg数据
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//按照循环频率延时
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}

3.添加编译选项

//打开CMakeLists.txt
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic
gedit CMakeLists.txt
//在文件末尾加上
add_executable(publisher src/publisher.cpp)
target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES})
//保存退出，再输入编译命令
cd ~/catkin_ws
catkin_make

4.启动小海龟程序

roscore

再打开新终端运行

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开新终端

cd ~/catkin_ws
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_topic publisher

参考：https://blog.csdn.net/qq_52187415/article/details/129330316?
https://blog.csdn.net/qq_44940689/article/details/128690455?