镭神N10激光雷达Ubuntu18.04使用教程

前言

笔者在使用这款激光雷达时，发现网上的资料多为M10，N10的资料相对较少，所以笔者写这篇文章帮助同学成功在Ubuntu上使用镭神N10激光雷达。

环境：

• Ubuntu18.04
• ROS Melodic
• 镭神N10激光雷达串口版

一、下载ROS激光雷达驱动

用笔者提供的资料和程序，在百度网盘上下载

链接：百度网盘 请输入提取码 提取码：A613

该资料为M10资料，不过只需要修改launch文件并按照笔者的步骤N10也可以使用。

二、串口雷达的ROS驱动

在/dev 目录下查看是否有对应的 USB 设备链接，同时给予该设备读写权限

1.N10雷达通过转接版USB线连接到电脑

使用命令行查看设备是否连接上

检查串口：

ls /dev/ | grep ttyU

终端输出“ ttyUSB0 "表示已经连接上，如没有这个输出，可能串口为其他名称或者需要安装驱动

2.赋予串口权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

3.创建工作空间

mkdir -p ~/leishen_ws/src

备注:工作空间leishen_ws可以改成任意命名（注意ROS工作空间整个路径不支持中文）

把雷达驱动包解压后，会有三个软件包，把他们复制放在leishen_ws/src下

4.修改launch文件

进入leishen_ws/src/lslidar_driver/launch目录找到lslidar_serial.launch文件并打开，（<param name="lidar_name" value="M10"/>#雷达选择:M10 M10_P M10_PLUS M10_GPS N10 L10 N10_P）找到这一行并修改value="N10"。

5.进入工作空间并编译

cd ~/leishen_ws

catkin_make

6.运行程序

更新ROS环境，让ros识别驱动包

source devel/setup.bash

运行驱动程序

roslaunch lslidar_driver lslidar_serial.launch

这个启动文件会打开rviz，勾上激光雷达话题，就可以看就云点图了

备注：若出现open_port /dev/ttyUSB0 ERROR !则表示USB设备没有打开，请检查USB设备是否连接和读写权限是否给予，若用的是虚拟机也可以检查虚拟机USB连接的兼容性。

三、问题解决

笔者编译时遇到了两个问题

1."Could not find a package configuration file provided by “pcl_ros“ with any of the following names:"

解决方法：

sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros

解决原文：http://t.csdnimg.cn/in67N

2."N10 Plus branch missing lslidar_msgs/LslidarPacket.h"

解决方法：

sudo apt-get install libpcap-dev
cd leishen_ws/src/
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lslidar_msgs
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lslidar_driver
catkin_make

解决原文：http://t.csdnimg.cn/sivYZ

结尾

本文章主要参考：http://t.csdnimg.cn/HxJPB 这篇文章以及M10用户手册，读者如有其他问题可以参考。