2电机驱动硬件介绍

如果要通过Arduino实现电机相关操作(比如:转向控制、转速控制、测速等)，那么必须先要具备两点前提知识:

1. 需要简单了解电机类型、机械结构以及各项参数，这些是和机器人的负载、极限速度、测速结果等休戚相关的；
2. 还需要选配合适的电机驱动板，因为Arduino的输出电流不足以直接驱动电机，需要通过电机驱动板放大电机控制信号。

当前我们的机器人平台使用的电机为直流减速电机，电机驱动板为基于L298P实现的电路板。接下来就分别介绍这两个模块:

1.直流减速电机

 直流减速电机由5部分组成：

编码器（里程计）

主体

减速器（连接主体的是输入轴，在外面连接轮胎的是输出轴）

结构详解：

 

电机的主体通过输入轴与减速箱连接，从而达到输出轴速度降低的效果，速度降低，力矩变大

 直流减速电机选购时的主要参数介绍：
1，额定电压，额定电流，额定功率（选取电源）

2.额定扭矩：额定扭矩知道的话我们可以好确定机器人的质量与有效负荷。

3.减速比 （传动比）：电机输入轴与输出轴减速比例

比如减速比=90，则输入轴90圈，输出轴一圈

4.减速前转速与减速后转速

传动比（减速比）=减速前v/减速后v

5.编码器精度：旋转一周编码器单相输出的脉冲数  （有些编码器是AB相）

例子：假设编码器旋转一周单相释放脉冲数为11，减速比为90的情况下，求轮子转一周，编码器共产生多少脉冲数？

解：

输入轴圈数=输出轴圈数*减速比=1*90=90

编码器圈数与输入轴圈数一致

编码器脉冲数=编码器圈数*精度=90*11=990（个）

电机编码器：

我们这款电机是AB相的。

 AB相式脉冲，b相延迟或超前A相1/4.

2.电机驱动板

由于我们的arduino驱动板提供的电压有限，不足以驱动电机使用，所以我们需要电机驱动板来发大电压，来驱动电机使用。

我们使用的是L298P电机驱动板