ROS基础

1.创建工作空间

1. 工作空间是什么？

工作空间是存放工程开发相关文件的一个文件夹。

组成（子文件夹）：

src （存放源代码的文件夹）

build （存放编译产生的文件的文件夹）

devel （存放一些环境变量的一些脚本，和一些编译的可执行文件的文件夹，常用）

install （和devel一样）

2. 创建工作空间方法

1，创建工作空间

1在主文件夹下新建文件夹，创建工作空间的主文件夹。

2，创建

3初始化工作空间，使src初始化为ros中的一个工作空间，在src文件夹下打开终端。

输入代码

catkin_init_workspace

初始化结束：

2编译工作空间

回到工作空间根目录下（主文件夹），打开终端 （编译操作，都需要在根目录下进行）

输入代码，来进行编译工作空间操作

catkin_make

编译完成后主文件夹下

3.设置环境变量

在主文件夹下进入终端设置环境变量

输入命令

source devel/setup.bash

注意：环境变量的终端只能在当前编译的终端下设置才有效，如果新建终端设置则无效。

vi ~/.bashrc

使用命令将环境变量放在根目录下，设置在脚本里面

界面如图

然后在最底部输入

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash