电机调速PID控制理论

P代表比例，I代表积分，D代表微分

PID控制理论公式：

• e(t)作为 PID 控制的输入；

• u(t)作为 PID 控制器的输出和被控对象的输入；

• Kp 控制器的比例系数；

• Ki控制器的积分时间，也称积分系数；

• Kd控制器的微分时间，也称微分系数。

控制框架图:

 大白话理解：

问题：我们有一辆车的车速从0加速到100KM/h并稳定，那我们应该怎么控制油门（输出PWM）？

答：PID算法

狠（p:比例）--尽快到达目标值

准（i:积分）--大限度的接近目标值

稳（d:微分）--控制目标值附近波动范围
1.P（比例）

P怎么实现？

1.p控速时，是一个循坏的过程

2.通过P可以输出PWM值，公式：P*（目标速度-当前速度）

这样一段P调速过程图：

 假设p=2

pwm=2(100-120)=-40     不懂！

调试结果：最后波动越来越小，趋向于一个稳态状态，但是值得注意的是稳态值不等与目标值。

稳态值多少？

解：

P*(目标速度-稳态速度）=PWM（PWM刚好能够达成稳态速度）

假设V：PWM=1:1

则

2*（100-V）=V

200-2V=V

V=66.66

我们可以发现有一段稳态误差

2.I积分

I（积分怎么实现）？

1.每次循坏执行P运算时，会累加i运算的结果；

2.i基本算法：i*（误差1+误差2+......）

 i的计算过程：i*((100-120)+(100-60)+(100-45)+...)

i的计算结果：超调并且会震荡

 第N轮       i*(...+（100-96））=i*100

第N+1轮   i*(...+（100-96）+（100-98））=i*102

第N+2轮：i*(...+（100-96）+（100-98）+（100-99））=i*103

越接近目标值，I递增越大，理论上应该越小，可能导致超调

3.D微分

D（微分）怎么实现？

1.每次循坏执行P和I之后，都会累加一次D的运算结果

2.D的基本算法：D*（本次误差-上次误差）

D的计算过程：

 D=(2-4)=-2D

D=(1-2)=-D

总结：当越接近目标值的时候，i越大，D可以越小，起到阻力的作用，最终结果：越接近目标值时，增加或减小的PWM幅度趋于放缓，以减小震缓