ros学习记录——集成开发环境搭建

一、安装终端Terminator

目的为了简化窗口数目，安装完之后直接ctrl+T就可以调用，然后在界面中右键分屏,c+s+x当前终端全屏或者恢复分屏状态，关闭当前终端c+s+W

二、安装VScode

c+/取消注释

注意在配置与src平级的cmakelist文件时，里面的名字要和你的文件名（节点名称）一致，而不是工作空间的名字，运行roscore在cmakelist运行后的终端右侧有一个+号，点击进入终端，再进入终端source ./devel/setup.bash    rosrun 包名 文件名 最后显示成功运行输出hello

从终端进入工作空间再进入vscode才不会有报错，

给python文件添加可执行权限，在scripts文件夹下右键打开终端，chmod +x *.py     给所有py文件都添加，在与src文件夹平行的cmakelist下

解决不配置camelist还能运行的步骤：编写完成编译，添加可执行权限，然后roscore，source，rosrun（已链接sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python)我在第一行添加了#! /usr/bin/env python只有这一行。

结束终端在终端右键，结束当前进程ctrl+c（令起一行终端）

三、launch文件演示

一次启动多个ros节点std_msgs

编写完两个<launch>之后先保存一下就不会抛异常了

pkg功能包名，type节点名称，name自己起的节点的名字,如果有文本输出还需要再加一个属性output="screen" 。