基于粒子群优化算法的最优机器人路径规划（Matlab代码实现）

目录

1 概述

2 运行结果

3 Matlab代码实现

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1 概述

近年来,智能机器人逐渐应用于医疗、服务、航空等众多领域。路径规划作为机器人实现智能自主规划的关键技术,受到众多学者的广泛关注2'。其具体含义是指移动机器人在存在障碍物的真实空间环境中,径规划算法实时性较差、实现较为复杂,在现有的技术条件下难以保证搜索结果有较高的精度4。而在静态路径规划的算法中,指移动机器人在存在障碍物的真实空间环境中,自主规划出一条无碰撞的有效路径3'。路径规划根据可支配的外界环境有效信息的程度可以分为静态路径规划和动态路径规划。A *算法相较于人工势场法l5、LPA*算法、 Dijkstra算法l6.遗传算法7I等,因具备快速高效、灵活度高且精度准确的优势而被引入静态路径规划中但是传统A "算法规划的路径仍旧存在过多冗杂点转折点以及搜索效率较差的问题,且部分路径带有尖角不够平滑。

2 运行结果

 

3 Matlab代码实现

function model=CreateModel()

    % Source
    xs=0;
    ys=0;
    
    % Target (Destination)
    xt=4;
    yt=6;
    
    xobs=[1.5 4.0 1.2];
    yobs=[4.5 3.0 1.5];
    robs=[1.5 1.0 0.8];
    
    n=3;
    
    xmin=-10;
    xmax= 10;
    
    ymin=-10;
    ymax= 10;
    
    model.xs=xs;
    model.ys=ys;
    model.xt=xt;
    model.yt=yt;
    model.xobs=xobs;
    model.yobs=yobs;
    model.robs=robs;
    model.n=n;
    model.xmin=xmin;
    model.xmax=xmax;
    model.ymin=ymin;
    model.ymax=ymax;
    
end

function model=CreateModel()

    % Source
    xs=0;
    ys=0;
    
    % Target (Destination)
    xt=4;
    yt=6;
    
    xobs=[1.5 4.0 1.2];
    yobs=[4.5 3.0 1.5];
    robs=[1.5 1.0 0.8];
    
    n=3;
    
    xmin=-10;
    xmax= 10;
    
    ymin=-10;
    ymax= 10;
    
    model.xs=xs;
    model.ys=ys;
    model.xt=xt;
    model.yt=yt;
    model.xobs=xobs;
    model.yobs=yobs;
    model.robs=robs;
    model.n=n;
    model.xmin=xmin;
    model.xmax=xmax;
    model.ymin=ymin;
    model.ymax=ymax;
    
end

 

function model=CreateModel()

    % Source
    xs=0;
    ys=0;
    
    % Target (Destination)
    xt=4;
    yt=6;
    
    xobs=[1.5 4.0 1.2];
    yobs=[4.5 3.0 1.5];
    robs=[1.5 1.0 0.8];
    
    n=3;
    
    xmin=-10;
    xmax= 10;
    
    ymin=-10;
    ymax= 10;
    
    model.xs=xs;
    model.ys=ys;
    model.xt=xt;
    model.yt=yt;
    model.xobs=xobs;
    model.yobs=yobs;
    model.robs=robs;
    model.n=n;
    model.xmin=xmin;
    model.xmax=xmax;
    model.ymin=ymin;
    model.ymax=ymax;
    
end

完整代码： 基于粒子群优化算法的最优机器人路径规划（Matlab代码实现）

 近年来,智能机器人逐渐应用于医疗、服务、航空等众多领域。路径规划作为机器人实现智能自主规划的关键技术,受到众多学者的广泛关注2'。其具体含义是指移动机器人在存在障碍物的真实空间环境中,径规划算法实时性较差、实现较为复杂,在现有的技术条件下难以保证搜索结果有较高的精度4。而在静态路径规划的算法中,指移动机器人在存在障碍物的真实空间环境中,自主规划出一条无碰撞的有效路径3'。路径规划根据可支配的外界环境有效信息的程度可以分为静态路径规划和动态路径规划。A *算法相较于人工势场法l5、LPA*算法、 Dijkstra算法l6.遗传算法7I等,因具备快速高效、灵活度高且精度准确的优势而被引入静态路径规划中但是传统A "算法规划的路径仍旧存在过多冗杂点转折点以及搜索效率较差的问题,且部分路径带有尖角不够平滑。

近年来,智能机器人逐渐应用于医疗、服务、航空等众多领域。路径规划作为机器人实现智能自主规划的关键技术,受到众多学者的广泛关注2'。其具体含义是指移动机器人在存在障碍物的真实空间环境中,径规划算法实时性较差、实现较为复杂,在现有的技术条件下难以保证搜索结果有较高的精度4。而在静态路径规划的算法中,指移动机器人在存在障碍物的真实空间环境中,自主规划出一条无碰撞的有效路径3'。路径规划根据可支配的外界环境有效信息的程度可以分为静态路径规划和动态路径规划。A *算法相较于人工势场法l5、LPA*算法、 Dijkstra算法l6.遗传算法7I等,因具备快速高效、灵活度高且精度准确的优势而被引入静态路径规划中但是传统A "算法规划的路径仍旧存在过多冗杂点转折点以及搜索效率较差的问题,且部分路径带有尖角不够平滑。