【电液伺服执行器与PI控制器】带有PI控制器的电液伺服执行器的模拟研究（Simulink仿真实现）

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目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、Simulink仿真

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

电液伺服执行器与PI控制器，带有PI控制器的电液伺服执行器的模拟。本文件阐述了一个经过适当设计的比例积分控制器对电液伺服执行器性能的影响。电液伺服执行器的构造、运行和数学建模描述以及PI控制器设计步骤。

电液伺服执行器与 PI 控制器的结合在许多工业应用中非常重要，特别是在需要精确控制位置、速度或力的系统中。以下是进行带有 PI 控制器的电液伺服执行器模拟研究的步骤和方法：

### 1. 模型建立
首先，需要建立电液伺服执行器和 PI 控制器的数学模型。

#### 电液伺服执行器数学模型
电液伺服执行器通常包括以下部分：
- 阀门模型
- 液压缸模型
- 负载模型

液压缸的数学模型通常通过以下方程表示：

\[ P_1 A_1 - P_2 A_2 - F_L = m \ddot{x} + b \dot{x} + k x \]

其中：
- \( P_1 \) 和 \( P_2 \) 分别是液压缸两端的压力
- \( A_1 \) 和 \( A_2 \) 液压缸的活塞面积
- \( F_L \) 是负载力
- \( m \) 是质量
- \( b \) 是阻尼系数
- \( k \) 是弹簧刚度
- \( x \) 是位置

#### 阀门模型

流量方程一般为：
\[ Q = C_d A_v \sqrt{\frac{2(P_S - P_L)}{\rho}} \]
其中：
- \( Q \) 是流量
- \( C_d \) 是流量系数
- \( A_v \) 是阀门开口面积
- \( P_S \) 是供油压力
- \( P_L \) 是负载压力
- \( \rho \) 是液体密度

### 2. PI 控制器设计
PI 控制器包括比例 (P) 和积分 (I) 两部分，其传递函数为：

\[ G(s) = K_p + \frac{K_i}{s} \]

其中：
- \( K_p \) 是比例增益
- \( K_i \) 是积分增益

### 3. 系统建模与仿真
使用 MATLAB/Simulink 或其他仿真工具，把电液伺服执行器和 PI 控制器整合进一个系统模型。

#### Simulink 模型
在 Simulink 中，可以使用如下模块进行建模：
- **电液伺服系统**：包括阀门、液压缸和负载模型。
- **PI 控制器**：直接使用 Simulink 的 PID 控制器模块，调整参数以实现最佳控制性能。

步骤：
1. **创建系统模型**：在 Simulink 中搭建电液伺服系统模型，包括阀门、液压缸和负载。
2. **添加 PI 控制器**：添加 PI 控制器模块，并连接到系统模型中。
3. **设定参数**：设定 PI 控制器的 \( K_p \) 和 \( K_i \) 值。
4. **仿真实验**：运行仿真，观察系统响应。

### 4. 结果分析与优化
通过仿真结果分析系统性能，如响应时间、稳定性、超调量等。根据需求调整 PI 控制器参数或模型结构，以优化控制效果。

📚2 运行结果

部分代码：

% Current gain Ki
Ki=0.556
% Armature damping coefficient fth
fth=0.002
% Moment of inertia of rotor J(kg sqm)
J=5e-7
% Armature rotational angle torque gain Kth
Kth=9.45e-4
% Flexible tube rotational stiffness KT
KT=10
% Flapper length Lf(m)
Lf=0.009
% Mechanical feedback spring length Ls(m)
Ls=0.03
% Flapper limiting displacement xi(m)
xi=30e-6
% pi
pi=3.14159
% flapper diameter df(m)
df=0.0005
% Flapper nozzle area Af (sq m)
Af=pi*df*df/4
% Equivalent flapper seat material damping coefficient Rf(Nsm)
Rf=5000
% Flapper seat equivalent stiffness KLf(N/m)
KLf=5e6
% Oil density Ro (kg/Cum)
Ro=867
% Cd*(2/Ro)^0.5
Cdro=0.611*(2/Ro)^0.5
% Hydraulic amplifier nozzles N1 & N2 diameter dfn(m)
dfn=0.0005
% Diameter of return orifice N5 d5(m)
d5=0.0006
% Flapper valve nozzele 1 & 2 area AN(sq m)

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]李小钗.多电液伺服执行器同步控制研究[D].电子科技大学[2024-05-25].

[2]黄文娟,赵伟.基于鲁棒H∞控制的电液伺服系统执行器位置跟踪控制研究[J].机床与液压, 2019(21).

[3]黄文娟,赵伟.基于改进PID控制的电液伺服系统执行器运动轨迹仿真[J].机床与液压, 2020, 48(21):5.DOI:10.3969/j.issn.1001-3881.2020.21.036.

🌈4 Matlab代码、Simulink仿真

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