所期望的轨迹被指定为机器人末端执行器的一系列紧间距位姿,从空间加速度和速度剖面计算轨迹,一旦轨迹生成,可使用逆运动学块进行转化计算。
导入机器人模型
sawyer = importrobot('sawyer.urdf'); sawyer.DataFormat = 'column';
末端执行器命名:
eeName = 'right_hand';
机器人可视化
show(sawyer); xlim([-1.00 1.00]) ylim([-1.00 1.00]); zlim([-1.02 0.98]); view([128.88 10.45]);