学习笔记26-- 在solidwork里面绘制世界环境,制作成gazebo的.world世界文件基本方法

环境:ubuntu16.04 ros-kinetic gazebo7.16
基础要求:基础的urdf文件launch文件内容,能够理解并可以参考编写

问题来源:
仿真时候,机器人可能需要各种形式的世界环境,虽然gazebo里面有创建世界建模工具,弄出来也色彩挺好的.但是对于学机械工程的汪而言,仿真时候一般只要一个实体结构就OK了,对色彩要求基本上没有(除了做相机方面的仿真),并且在gazebo上面建模不如solidwork来的方便呀.当然,我们获取只有STL格式的文件.如果喜欢其他绚丽的dae格式文件,可以用其他的建模工具获取.

制作基本流程:
(1)从solidwork获取STL文件
(2)把世界的STL文件加载到urdf加载gazebo里面
(3)把gazebo世界中的模型文件另存为 .world文件比并处理

案例制作一个亭子(tingzi)世界.

(1)从solidwork获取STL文件

这里有一些地方要注意:
A.需要给solidwork添加一个sw2urdf插件(链接http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter),怎么安装,百度OK了,教程太多了,就不多说了.安装这个插件并不是为了获取urdf,而是拿里面的STL文件.

B.在solidwork里面创建世界环境模型时候,我们要注意,采用的是 零件(.part/sldprt) 格式 创建;第二点,建模时采用的坐标系和gazebo里面的坐标系xyz一致,一般选择前视基准面(0xy面)开始创建世界环境模型得到的STL文件,后面到urdf里面角度一般不需要再修改了.

(2)把世界的STL文件加载到urdf加载gazebo里面

把STL放到一个包里面,创建以下两个文件:

tingzi.urdf:

<?xml version="1.0"?>
  <robot name="tingzi">
<!--base_link-->
     <link name="base_link">
       <collision>
            <geometry>
              <box size="0.00001 0.00001 0.00001"/>
            </geometry>
       </collision>
        <inertial>
           <mass value="1" />
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
           <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1" />
         </inertial>
     </link>
  <!--tingzi-->
  <joint name="tingzi_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="tingzi"/>
  </joint>
  <link name="tingzi">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
       <mesh filename= "package://rpy/meshes/tingzi.STL"/>
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
       <mesh filename= "package://rpy/meshes/tingzi.STL"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <gazebo reference="tingzi">
        <material>Gazebo/Orange</material>    
  </gazebo>

  </robot>

tingzi.launch:

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <arg name="model" default="$(find rpy)/urdf/tingzi.urdf"/>
  <arg name="gui" default="true" />

  <param name="robot_description" textfile="$(arg model)" />
  <param name="use_gui" value="$(arg gui)" />

<!--take robot in gazebo-->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
  <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
        args="-z 1.0 -unpause -urdf -model robot -param robot_description" respawn="false" output="screen" />

</launch>

把亭子加载到gazebo里面有如下效果图:

(3)把gazebo世界中的模型文件另存为 .world文件并调整

在gazebo左上角窗口点击 file-save world as 把文件保存为tingzi.world
初步的到文件如下:

<sdf version='1.6'>
  <world name='default'>
    <light name='sun' type='directional'>
      <cast_shadows>1</cast_shadows>
      <pose frame=''>0 0 10 0 -0 0</pose>
      <diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse>
      <specular>0.2 0.2 0.2 1</specular>
      <attenuation>
        <range>1000</range>
        <constant>0.9</constant>
        <linear>0.01</linear>
        <quadratic>0.001</quadratic>
      </attenuation>
      <direction>-0.5 0.1 -0.9</direction>
    </light>
    <model name='ground_plane'>
      <static>1</static>
      <link name='link'>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <plane>
              <normal>0 0 1</normal>
              <size>100 100</size>
            </plane>
          </geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>100</mu>
                <mu2>50</mu2>
              </ode>
              <torsional>
                <ode/>
              </torsional>
            </friction>
            <contact>
              <ode/>
            </contact>
            <bounce/>
          </surface>
          <max_contacts>10</max_contacts>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <cast_shadows>0</cast_shadows>
          <geometry>
            <plane>
              <normal>0 0 1</normal>
              <size>100 100</size>
            </plane>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
              <name>Gazebo/Grey</name>
            </script>
          </material>
        </visual>
        <self_collide>0</self_collide>
        <kinematic>0</kinematic>
      </link>
    </model>
    <gravity>0 0 -9.8</gravity>
    <magnetic_field>6e-06 2.3e-05 -4.2e-05</magnetic_field>
    <atmosphere type='adiabatic'/>
    <physics name='default_physics' default='0' type='ode'>
      <max_step_size>0.001</max_step_size>
      <real_time_factor>1</real_time_factor>
      <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
    </physics>
    <scene>
      <ambient>0.4 0.4 0.4 1</ambient>
      <background>0.7 0.7 0.7 1</background>
      <shadows>1</shadows>
    </scene>
    <spherical_coordinates>
      <surface_model>EARTH_WGS84</surface_model>
      <latitude_deg>0</latitude_deg>
      <longitude_deg>0</longitude_deg>
      <elevation>0</elevation>
      <heading_deg>0</heading_deg>
    </spherical_coordinates>
    <model name='robot'>
      <link name='base_link'>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <inertial>
          <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>1</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>1</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>1</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='base_link_collision'>
          <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1e-05 1e-05 1e-05</size>
            </box>
          </geometry>
          <max_contacts>10</max_contacts>
          <surface>
            <contact>
              <ode/>
            </contact>
            <bounce/>
            <friction>
              <torsional>
                <ode/>
              </torsional>
              <ode/>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <collision name='base_link_fixed_joint_lump__tingzi_collision_1'>
          <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
          <geometry>
            <mesh>
              <scale>1 1 1</scale>
              <uri>/home/we/robot_ws/src/rpy/meshes/tingzi.STL</uri>
            </mesh>
          </geometry>
          <surface>
            <contact>
              <ode/>
            </contact>
            <friction>
              <ode/>
              <torsional>
                <ode/>
              </torsional>
            </friction>
            <bounce/>
          </surface>
          <max_contacts>10</max_contacts>
        </collision>
        <visual name='base_link_fixed_joint_lump__tingzi_visual'>
          <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
          <geometry>
            <mesh>
              <scale>1 1 1</scale>
              <uri>/home/we/robot_ws/src/rpy/meshes/tingzi.STL</uri>
            </mesh>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Orange</name>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
        <gravity>1</gravity>
        <velocity_decay/>
        <self_collide>0</self_collide>
        <kinematic>0</kinematic>
      </link>
      <pose frame=''>0 0 1 0 -0 0</pose>
    </model>
    <state world_name='default'>
      <sim_time>26 775000000</sim_time>
      <real_time>27 70954037</real_time>
      <wall_time>1595225579 410294609</wall_time>
      <iterations>26775</iterations>
      <model name='ground_plane'>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <scale>1 1 1</scale>
        <link name='link'>
          <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
          <velocity>0 0 0 0 -0 0</velocity>
          <acceleration>0 0 0 0 -0 0</acceleration>
          <wrench>0 0 0 0 -0 0</wrench>
        </link>
      </model>
      <model name='robot'>
        <pose frame=''>0 0 5e-06 1e-06 -1e-06 0</pose>
        <scale>1 1 1</scale>
        <link name='base_link'>
          <pose frame=''>0 0 5e-06 1e-06 -1e-06 0</pose>
          <velocity>0 0 0 0 -0 0</velocity>
          <acceleration>0 0 -2.6e-05 -4.9e-05 4.9e-05 0</acceleration>
          <wrench>0 0 -2.6e-05 0 -0 0</wrench>
        </link>
      </model>
      <light name='sun'>
        <pose frame=''>0 0 10 0 -0 0</pose>
      </light>
    </state>
    <gui fullscreen='0'>
      <camera name='user_camera'>
        <pose frame=''>13.1053 -12.6365 7.60592 0 0.275643 2.35619</pose>
        <view_controller>orbit</view_controller>
        <projection_type>perspective</projection_type>
      </camera>
    </gui>
  </world>
</sdf>

因为要处理一些冲突问题,把文件进行部分删除(除了含有STL引用的model标签包含的内容以外,都删除)以及补充(补充sun和ground)处理如下:

<sdf version='1.6'>
  <world name='default'>



     <include>
         <uri>model://ground_plane</uri>
      </include>
      <!-- A global light source -->
      <include>
         <uri>model://sun</uri>
      </include>



<!--tingzi-->
    <model name='tingzi'>
    <static>true</static>//设置为true保证,我们的模型在gazebo里面绝对固定
      <link name='base_link'>
        <pose frame=''>0 0 -1 0 -0 0</pose>//这里需要调整一下z的大小,以保证亭子底部贴合地面
        <inertial>
          <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
          <mass>1</mass>
          <inertia>
            <ixx>1</ixx>
            <ixy>0</ixy>
            <ixz>0</ixz>
            <iyy>1</iyy>
            <iyz>0</iyz>
            <izz>1</izz>
          </inertia>
        </inertial>
        <collision name='base_link_collision'>
          <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1e-05 1e-05 1e-05</size>
            </box>
          </geometry>
          <max_contacts>10</max_contacts>
          <surface>
            <contact>
              <ode/>
            </contact>
            <bounce/>
            <friction>
              <torsional>
                <ode/>
              </torsional>
              <ode/>
            </friction>
          </surface>
        </collision>
        <collision name='base_link_fixed_joint_lump__tingzi_collision_1'>
          <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
          <geometry>
            <mesh>
              <scale>1 1 1</scale>
              <uri>/home/we/robot_ws/src/rpy/meshes/tingzi.STL</uri>//自动生成的是绝对路径(根据stl文件存放位置生成的),可以改写为  包+路径  引用样式的.
            </mesh>
          </geometry>
          <surface>
            <contact>
              <ode/>
            </contact>
            <friction>
              <ode/>
              <torsional>
                <ode/>
              </torsional>
            </friction>
            <bounce/>
          </surface>
          <max_contacts>10</max_contacts>
        </collision>
        <visual name='base_link_fixed_joint_lump__tingzi_visual'>
          <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
          <geometry>
            <mesh>
              <scale>1 1 1</scale>
              <uri>/home/we/robot_ws/src/rpy/meshes/tingzi.STL</uri>//含义同上
            </mesh>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <name>Gazebo/Orange</name>//这里表示了model在gazebo里面显示为橙色的,当然,截图里面电脑显卡比较菜,可能gazebo色差比较严重
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
            </script>
          </material>
        </visual>
        <gravity>1</gravity>
        <velocity_decay/>
        <self_collide>0</self_collide>
        <kinematic>0</kinematic>
      </link>
      <pose frame=''>0 0 1 0 -0 0</pose>
    </model>



  </world>
</sdf>

最后在终端使用 gazebo tingzi.world 启动该模型,效果如下:

总结:

(1)这个制作方式是可以拓展的,如直接替换的自己不同的STL文件;或者制作含有单独颜色地标线的工厂环境时,需要放不同的STL,套路都一样的,就在原来的urdf里面加多一个link,到时候在.world里面单独定义颜色就行了.

(2)至于调整物理属性啥的,就查找sdf里面的编写格式来改写就OK了,或者找些例子参考一些就贴上去也挺快的.要相信,我们不是第一个碰到这个问题的人,一定有人已经解决了,只是我们暂时没找到而已.

注意,代码中出现的中文注释,使用时候一定要去掉,否则容易出现未知错误;或者把注释翻译成英文,然后使用<!-- -->包含起来也是可以的.
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好记性不如烂笔头
–20200720