ROS2中argc和argv是什么？

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前言

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一、argc和argv ？

在 C/C++ 中，argc 和 argv 是传递给 main 函数的命令行参数。下面是它们的具体解释：

1. argc：是一个整数（int）类型的参数，表示命令行参数的数量。它代表了程序运行时传递给程序的参数个数，包括程序名称本身（路径）。通常情况下，argc 的值至少为 1，因为第一个参数是程序的名称（路径）。
2. argv：是一个字符指针数组（char**）类型的参数，用于存储实际的命令行参数字符串。argv[0] 存储的是程序的名称，argv[1] 存储的是第一个参数，依此类推。

例如，如果你在命令行中运行程序并传递了一些参数，比如 ros2 run package_name node_name arg1 arg2，那么 argc 的值将会是 3（包括程序路径），argv 数组将会是 {"./package_name/node_name", "arg1", "arg2"}。

在上面的代码中，int main(int argc, char** argv) 中的 argc 和 argv 参数允许程序从命令行接受参数，并且可以根据这些参数执行不同的操作。在ROS 2 中，通常会将 argc 和 argv 传递给 rclcpp::init 函数，以便初始化 ROS 2 系统并接受 ROS 2 特定的参数。

二、举例

下面是一个具体的例子

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char** argv) 
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    //创建一个ROS2节点
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("example01");

    //打印出argv
    if (argc > 1) 
    {
        for (int i = 0; i < argc; i++) 
        {
            RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "argv[%d]:%s", i, argv[i]);
        }
    } 
    else 
    {
        RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "No command line arguments provided.");
    }

    //打印出argc
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "argc = %d", argc);

    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

打开终端，输入命令行

colcon build
source install/setup.sh
ros2 run example01 example01_node -name a

当执行ros2 run example01 example01_node -name a命令时，ROS 2系统会运行example01包中的example01_node节点，并将-name a作为命令行参数传递给该节点。节点可以在程序中接收这个参数，并通过RCLCPP_INFO()它们打印出来。

运行命令行，输出结果：

argv[0]:/home/***/towm_ws/install/example01/lib/example01/example01_node
argv[1]:-name
argv[2]:a
argc = 3

程序接收到并打印出
argv[0]：可执行文件的路径
argc[1]：[第二个命令行参数]
argc[2]：[第三个命令行参数]
以此类推…
argc = 命令行参数的数量

其中，argv[0]是固定不变的，不管有没有传入参数，第一个可执行文件的路径都是存在的，所以argc最小是1。

总结

自用