设置 sources.list
执行下面命令,设置从清华源下载 ROS 软件包。
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
开始安装
安装桌面完整版的 ROS Noetic
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装依赖
到目前为止,你已经安装了运行核心 ROS 包所需的程序。不过为了便于创建和管理你自己的 ROS 工作区,满足日后安装各种工具和软件的需求,建议执行下面命令以安装依赖。例如,rosinstall 是一个经常使用的命令行工具,它使你能够通过一个命令轻松地为 ROS 包下载许多源码树。
想象一下,假设有一个机器人应用程序,它包含了 100 多个程序包,而用户需要在计算机中配置这些包,那么仅仅为这些包安装依赖包就是一件非常困难的事情。在这种情况下,rosinstall 这样的工具就会非常有用!只需要一条指令,便可以完成所有包的安装。
要安装这个工具和其他依赖项来构建 ROS 包,请执行命令:
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
初始化 rosdep
sudo apt install python3-rosdep
现在,你可以初始化 rosdep 了
sudo rosdep init
rosdep update
检查是否安装成功
最后,我们可以使用 rosversion -d
命令验证 ROS 的安装是否正确,如下:
$ rosversion -d
noetic
测试
打开一个新的 Bash 终端,测试 roscore 是否能正常启动
roscore
能成功执行即可。