平衡步兵PID

RM开发板C型，电机型号MF9025

采用CAN控制+PID算法，C板自带BMI088陀螺仪

PID算法是由比例（Proportional，P）、积分（Integral，I）和微分（Derivative，D）三种算法组成，通俗点理解就是通过PID三个参数一系列的计算，使得实际的目标值无限的接近于期望值。在实际控制中，会进行不同的组合来达到不同的控制效果

可以记成pdi这样的调节顺序，p往大了调，d和i调小

比例（proportional）参数

根据当前误差（实际值与目标值的差）来调整控制器输出。

可以减小测量值（如平衡车的实际角度）和理论值（平衡车平衡时期望的0度）之间的误差，让测量值不断接近理论值。

输出 = p参数 * 误差（误差=测量值 - 理论值）

可以看出误差越大，p的输出也越大。

微分（Derivative）可以根据误差变化的速率来调整控制器的输出。它可以抑制系统的过度振荡，并提高系统的稳定性。可以将D的作用是“阻尼”如果系统误差很大（比如把平衡车放倒30度）或p参数较大，那么P的输出就会很大，导致系统剧烈响应，出现过冲现象（在平衡车中表现为大幅度低频振荡）此时就需要用到D算法来抑制，让系统可以刚好停在理论值而不过冲。就好像在水里挥拳，受到水的阻力越大，越难继续挥拳。这个”水的阻力“跟D算法的作用很像，因此称为”阻尼“，抑制过冲现象。

输出 = d参数 * （此次误差 - 上次误差）

此次误差与上一次误差的差值反映的是误差的变化速度（比如在平衡车自平衡的过程中，t0时刻的误差是30度，t1时刻10度，t2时刻5度，那么t0到t1时刻的误差变化速度较大，t1到t2时刻较小）.可以看出，两次误差的差值越大，最后d的输出也越大，抑制效果越明显。

积分（Integral）考虑的是过去的误差积累，通过积分控制来减小稳态误差。换句话讲： I 算法的作用是消除稳态误差。当系统误差已经接近0时，p的输出会很小（输出 = p参数 * 误差（误差=测量值 - 理论值）），起不到继续减小误差的作用，导致误差始终没办法减小到0。这时就得用到i算法，让误差值不断累加，并将累加后的值输出。I 算法常用于精确控制，比如控制小车的速度和转向角精确维持在某个值。它对于系统长时间处于偏离目标值的状态时非常有用。

输出  =  i参数 × 误差的累加。

可以看出，只要存在误差（这种误差叫静态误差），无论误差有多小， i 的输出也会像滚雪球一样越滚越大

 

直立环调试过程

1. 调试理想状态是在水平地面上在受力后仍可以直立不倒，且车体不会抖动。
2. 调试的过程中会向前倾，原因是没有加行进环，他会向前倾倒，为了保持平衡他也要顺势往前给力，所以会出现向前动。
3. 需要手扶着

调试如下：

先调试底盘倾角PID，目的是为了保证他立柱保持平衡

1、先加P，调至大幅度低频摇摆但不倒下（手扶着）

2、再加D，调至反复摇摆频率较快，但是摇摆角度没有只加P的时候那么大。

再调试倾角速度PID，目的是为了保证他不会大幅度向前向后倾倒

1、先加P，调至倾角没有那么明显

2、再加D，调至倾斜速度反应快些（相较于没加D）只要不抖 就往上加D

行进环调试过程

调试过程中没有明确需要调到什么样子，理论上来讲踢走但是可以返回（加了里程计），但是在调试过程中效果始终没有那么好。

1. 位移在一个稳定的位置，使其保持在目标位置

2. 前进保持平稳，停下快速返回平衡状态

在调试过程中由于没有加转向环，所以在静止状态下或者急停前进，方向会变化属于正常现象

先调试低层的位移PID，目的是为了保持在目标位置不乱动。

1、这里说明一下，目标状态（肉眼）看很难看出来什么效果，都是凭感觉调试出来，但是需要注意的点是使用Kd， Kp；并且Kd加的很大，才可以消除位置误差使他保持原地不动。

2、先加P：P加的小，平步就软，容易推动，P加大到可以感受到明显阻力即可（要水平推，不要从上往下给力），静止状态下推动，平步有抖动并且会来回移动。

3、再给D：加大D以消除平步来回移动，直到推动或者运动状态下可以快速回正，我这里给的

是P的40倍（这里很大，也是不断测试加上去的）

4、没有加I，因为效果不明显。

最后再调试前进运动PID，目的是为了在移动过程中保持平衡且能快速回正

1、先加P：调至前进可以保持平衡状态即可，加大的效果与0时的效果区别比较明显，前进更加稳定。过大会轻微反复摇摆

2、加I：P与I是200倍关系。

3、没有加D，加D会抖

4、调完行进环效果

参考如下：  平衡步兵底盘PID参数调试记录_平衡步兵csdn-CSDN博客