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一个典型的IMU包括一个三轴陀螺仪，一个三轴加速度计和一个三轴磁力计。陀螺仪测量B\mathbb{B}相对于A\mathbf{A}的角速度 ΩIMU=Ω+bΩ+η\Omega_{IMU}=\Omega+b_{\Omega}+\eta η\eta为可加性测量噪声，bΩb_{\Omega}为陀螺仪常量偏置。加速度计测量由于外力引起的对B\mathbb{B}的瞬时加速度。加速度计对于无人机的震动很敏感
2015-12-31 14:55:09
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原创 libav/FFMPEG 视频音频编解码库使用
简介在开始的时候，使用一个v4l2的lib example代码，用起来不错，但是后来使用sony的相机之后发现需要解码（MJPG），但是试了很多方法都不行，其中包括opencv的videoCapture, 使用ffmpeg解码，后来采用libav，的方式可以成功。 Libav是ffmpeg的devel版本。 在使用的时候包含LIBS += -L -lavcodec -lavformat -lav
2015-12-30 16:50:49
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原创 负定矩阵
负定矩阵，是与正定矩阵相对而言的线性代数概念。 所谓rr阶负定矩阵，就是满足下列性质的rr阶称AA为负定矩阵： 对任何非零的 rr维行向量 xx, 总有xAxT<0xAx^T<0 。 负定矩阵可以看成是和正定矩阵对应的概念。它在合同相似变换下，可以变成(-E), 这里 E 是单位矩阵。 负定矩阵在研究代数曲面奇点的解消中有着重要的作用， 对应了负定曲线的概念。 负定矩阵 定义：设A是实对
2015-12-27 19:26:51
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原创 非线性规划
非线性规划1.基本形式和求解模式。 2.掌握凸函数和凸规划的概念及性质。 3.掌握0.618法。 4.无约束优化的最优性质，熟练运用最速下降法和共轭方法。 约束最优化的性质，惩罚函数。基本形式minf(x)s.t.gi(x)≤0i=1,2,...,phj(x)=0,j=1,2,...,q\min f(x)\\s.t. g_i(x)\leq0\quad i=1,2,...,p\\h_j(x)=
2015-12-25 16:22:05
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原创 线性规划
最短路径问题多阶段决策问题给定sks_k之后，系统以后的状态就完全由kk及其以后的各阶段的决策所决定，和系统经由什么路径到达sks_k无关，即和s1,s2,..,sk−1s_1,s_2,..,s_{k-1}的取值无关。 该特点称为马尔可夫（Markov）性，或无后效性。学习要求 1.理解线性规划的一般形式、规范形式和标准形式。 2.掌握线性规划的图解法及其几何意义。 3.单纯型
2015-12-24 09:39:13
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转载 winedt 经验
The following way can make WinEdt auto-wrap:WinEdt Menu –> Options –> Configuration Wizard –> Wrapping–> Select “Use Conventional Wrapping” and Unselect the other two options –> restart WinEdt.Make
2015-12-23 16:40:19
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原创 线性规划及单纯型法
标准型 maxCT\max \quad C^T 标准型 maxCTXs.t.AX=bX≥0 \max \quad C^TX\\ s.t. \quad AX=b\\ X\geq0 一般形式 maxf(x1,x2,...,xn)s.t.hi(x1,x2,...,xn)=0,i=1,2,...,mgi(x1,x2,...,xn)≤0,j=1,2,...,t max \quad
2015-12-23 14:01:51
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原创 QT widget 方法
update()更新widget界面除非更新被禁止或者widget被隐藏。这个函数没有引起立即的repaint，然而他会规划一个paint时间等待处理，直到QT从主事件循环中返回时，会发生repaint。这样的调用会优化QT更快，避免调用repaint发生闪烁。
2015-12-22 18:59:42
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原创 玩转四旋翼无人机（DJI_QT_SDK）
obtain control DJI_Pro_Control_Management(1,NULL);该函数具体形式如下int DJI_Pro_Control_Management(unsigned char cmd,Command_Result_Notify user_notice_entrance){ unsigned char data = cmd & 0x1; DJI_Pro
2015-12-22 16:15:13
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原创 QT serial
遍历当前chuankou foreach (const QSerialPortInfo &info, QSerialPortInfo::availablePorts()) { qDebug() <<"Name : "<<info.portName().toStdString().data(); qDebug() <<"Descripti
2015-12-22 14:17:59
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原创 图与网络分析
主要内容最小树最短有向路最大流最小费用几个概念回路，简单回路，连通，连通分支。有向路，简单有向路。图的割集在图G中，如果删去一条边，使图的连通分支数量增加，则称它为图G的割边。当除去边割后，连通图变为不连通，而除去边割的真子集后，连通图仍然连通支撑树如果G=(V，E)的支撑子图G’=(V’,E’)是树，称其为G的支撑树，G中属于支撑树的边称为树枝，不属于支撑树的边称为弦。 图G有支撑树的
2015-12-20 22:23:16
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原创 动态规划
多阶段决策问题最短路问题 资源分配问题生产库存问题 最短路问题的动态规划模型 minV1,5(s1,p1,5)=∑k=15(dk，uk)s.t.sk+1=Tk(sk,uk),1≤k≤5sk∈Sk,uk(sk)∈Uk(sk),k=1,2,...,5\min V_{1,5}(s_1,p_{1,5})=\sum_{k=1}^5(d_k，u_k)\\s.t. \quad s_{k+1}=T_k(s
2015-12-20 11:07:11
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原创 Regularization of Deep or Distributed Models
正则化是建模，训练以及预测过程中的组成部分，它包括解释训练数据limitation and finiteness.regularization strategies.put extra constraints on a machine learning model, such as adding restrictions on the parameter values.add extra ter
2015-12-16 23:57:00
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原创 QT常用的方法
介绍qt中几个常用的方法在一块区域内显示给定图像关于Qt的4个图像类QImage/QPixmap/QBitmap/QPicture的介绍void MainWindow::showImage(const Mat &src){ Mat img; cvtColor(src, img, CV_BGR2RGB); qimg = new QImage((unsigned char*)i
2015-12-16 23:08:31
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原创 如何训练deep architectures
简介如何训练深度网络Deep learning methods aim at learning feature hierarchies with features from higher levels of the hierarchy formed by the composition of lower level features. 在抽象的多个层次自动学习特征允许系统能够学习复杂的函数直接映射
2015-12-15 11:26:20
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原创 How is deep learning different from multilayer perceptron?
转载至quoraI’m going to try to keep this answer simple - hopefully I don’t leave out too much detail in doing so. To me, the answer is all about the initialization and training process - and this was perh
2015-12-14 21:08:09
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原创 玩转四旋翼无人机（DJI OnBoard SDK ROS）
System Structuredji_sdk: the core package handling the communication with Matrice 100, which provides a header file dji_drone.h for future usedji_sdk_demo: an example package of using dji_drone.h to
2015-12-14 18:24:46
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原创 autoencoder
简介目前为止，我们已经讨论了神经网络在有监督学习中的应用。在有监督学习中，训练样本是有类别标签的。现在假设我们只有一个没有带类别标签的训练样本集合 {x(1),x(2),x(3),…} \{x^{(1)}, x^{(2)}, x^{(3)}, \ldots\} ，其中 x(i)∈Rn x^{(i)} \in \Re^{n} 。自编码神经网络是一种无监督学习算法，它使用了反向传播算法，并让目标值等于输
2015-12-14 16:39:32
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原创 How to learn DL
How should I get started with deep learning? Can someone guide me to Mathematics resources specifically for Deep Learning?https://www.quora.com/Whats-the-most-effective-way-to-get-started-with-Deep-Le
2015-12-14 14:19:32
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原创 玩转四旋翼无人机（DJI SDK 使用）
OnBoard API MATRICE 100 被设计为可以使用遥控器、机载备和 移动 设备进行控制。如果遥控器让飞切换到 API控制模式，设备通过 Onboard API , Mobile API可以请求获得控制权。 启用 APIAPIAPI控制 之后 ，将遥控器模式开关置为中位 （F档）。 连接 无线串口 。电脑 安装 USB-TTL软件 驱动，通过 驱动，通过 USB-TTL连接
2015-12-13 17:25:39
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原创 Markdown example backup
本Markdown编辑器使用StackEdit修改而来，用它写博客，将会带来全新的体验哦：Markdown和扩展Markdown简洁的语法代码块高亮图片链接和图片上传LaTex数学公式UML序列图和流程图离线写博客导入导出Markdown文件丰富的快捷键快捷键加粗 Ctrl + B 斜体 Ctrl + I 引用 Ctrl + Q插入链接 Ctrl +
2015-12-13 14:59:26
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原创 Deep Learning Yoshua Bengio
深度学习阅读笔记(1) chapter 6Learning a Conditional Probability Model 我们可以定义一个损失函数对应一个条件log似然函数，也就是负log似然函数损失函数为： LNLL(fθ(x),y)=−logP(y=y|x=x;θ)\boldsymbol{L}_{NLL}(f_\theta(\boldsymbol{x}),\boldsymbol{y})=
2015-12-12 16:42:50
769
空空如也
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