PL-SLAM的配置、安装及运行

作者开源的代码地址：https://github.com/rubengooj/pl-slam
我的环境：Ubuntu14.04，cmake3.12
在安装相关库和项目的过程中出现了不少问题，记录在此. 以下整体上按照代码内README.md的安装流程进行，其中由于stvo-pl的编译安装依赖于MRPT，故调整顺序. 且程序运行需要wxWidgets，在MRPT前安装.

注意：
MRPT和stvo-pl解压至pl-slam同级文件夹下，否则需设置一些环境变量来引用两个项目文件的头文件等.

• OpenCV 3.x.x
• Eigen3
• Boost
• YAML (tested with 0.5.2)
• wxWidgets
• MRPT
• stvo-pl
• Line Descriptor
• PL-SLAM

Step 1

OpenCV 3.x.x

详见：https://blog.csdn.net/Wenyue_Wang/article/details/82223808
库地址：http://opencv.org.
注意PL-SLAM依赖扩展库opencv_contrib，如果只安装了opencv库，需要下载对应版本的扩展库.
方法为：将扩展库解压缩至opencv源码文件夹下，进入编译opencv时建立的build文件夹，打开终端，输入命令

$ cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/xxx/opencv/opencv_contrib-3.3.1/modules -DBUILD_opencv_legacy=OFF /home/xxx/opencv
$ make 
$ sudo make install

contrib·库的README.md也作出了相应说明：

$ cd <opencv_build_directory>
$ cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=<opencv_contrib>/modules <opencv_source_directory>
$ make -j5

由此可见看说明文档README.md的重要性.

注意：
cmake完之后查看终端输出内容，检查是否有问题. 如遇到网络问题导致ippicv和xfeatured模块下载失败（会有提示），请看这篇帖子. 如果跳过这一步会导致必要的模块无法编译安装.

Eigen3

http://eigen.tuxfamily.org
或者上篇帖子.

Boost

sudo apt-get install libboost-dev

后边编译某些库或工程时如果遇到如下错误提示：

cmake无法链接boost以下内容：
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