kalibr标定-Optimization failed

一、相机+imu联合标定

1.使用record生成rosbag
[https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/83316968]
2.自己制作rosbag
https://blog.csdn.net/ZHAGNQ/article/details/84310079

二、问题汇总

1.很有用
https://www.jianshu.com/p/34c301cdc312
2.标定问题的英文论坛：
https://github.com/ethz-asl/kalibr/issues

三、自己遇到的问题

error：
Optimization failed in kalibr_calibration_imu_camera
遇到Optimization failed
kailibr作者解答：
https://github.com/ethz-asl/kalibr/issues/41

遇到这个问题的原因有以下几个：

1.mti不是右手坐标系
2.mti没数据（我就是这个问题）
3.运动模糊
4.没有充分激发各轴
5.一般mti的噪声设置不会影响这个问题
6.timestam设置