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RSS订阅原创 ROS+GAZEBO田径机器人的仿真研究
田径机器人的仿真研究仿真turtlebot沿跑道运动1 视觉获取跑道斜率通过调用图像处理函数，获取视觉图像里的跑道斜率2目标点的坐标获取经过视觉图像处理后，可以得到各线的斜率，大致分三种情况,设已知跑道宽为d1，小车偏向左侧过多，导致小车右侧跑道线无法识别此时处理方式如下：获取的所有线条里找斜率为负值并最小的线条k1，转换为小车坐标系里小车预行驶路线斜率为其取反的值-k1，并设定小车目的坐标为（-d/2k1，-d/2）2，小车偏向右侧过多，导致小车左侧跑道线无法识别此时处理方式如下：获
2020-12-11 09:38:58
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原创 使用turtlebot及turtlebot3仿真
使用turtlebot及turtlebot3仿真安装相关软件包在kinetic下安装sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi另外建议把下面的软件也安装ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs r
2020-12-11 09:23:47
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原创 ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定
ROS下USB相机和gazebo中仿真相机标定1.1安装相关软件rosdep installcamera_calibration如果使用usb摄像头或者其他ros下没有的，需要先安装驱动文件，如usb摄像头驱动：git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git下载到工作空间，并且编译catkin_make下载标定图，通过以下链接下载8*6的标定图，方格大小108mm链接：https://pan.baidu.com/s/1s6szHz
2020-12-09 22:40:44
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原创 连接gazebo和ros让机器人动起来
连接gazebo和ros让机器人动起来关于ros_controlros_control包将来自机器人执行器编码器的关节状态数据和输入设定点作为输入。它使用通用的控制回路反馈机制，通常是PID控制器，来控制发送到执行器的输出。详细请查阅http://wiki.ros.org/ros_control在Gazebo中模拟机器人的控制器可以使用ros_control和一个简单的Gazebo插件适配器来完成。模拟，硬件，控制器和传输之间关系的概述如下所示：添加执行装置——transmission标签tra
2020-12-09 22:07:42
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原创 构建用于gazebo的机器人URDF模型文件
构建用于gazebo的机器人URDF模型文件构建机器人模型文件URDF本节例程可以通过网盘下载学习：链接：https://pan.baidu.com/s/1sin3lI4QbnLL2QfY3qSyyQ提取码：jmkfUnified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。URDF由一些不同的功能包和组件组成，下图描述了这些组件之间的联系，该文件的主要功能
2020-12-09 22:04:48
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原创 ubuntu16.04使用root用户及安装搜狗拼音
ubuntu16.04使用root用户及安装搜狗拼音一、Ubuntu 16.04设置root用户登录在使用ubuntu系统过程中，因为权限问题，经常造成很多不必要的麻烦，不能随意复制删除文件，不能随意访问某些文件夹等等。特别是在ROS学习过程中，经常要用到root用户权限，因此，建议大家装完系统后设置root用户登录。1，打开终端，修改50-ubuntu.conf内容sudo vi /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf在这个文件里添加一
2020-12-09 21:26:07
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原创 GAZEBO仿真前准备
GAZEBO仿真前准备首次运行Gazebo，加载模型会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型。解决方法：通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下。全部模型有449M，但在线下载速度非常慢，网盘，可直接下载，然后将其拷贝至~/.gazebo/models里。网盘下载地址如下链接：https://pan.baidu.com/s/1GyPD0_AdV8qsepf1Co_A_w提取码：r0s2为了更好运行gazebo仿真，需要下载安装以下相关文件apt-get in
2020-12-09 21:10:59
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原创 UR机械臂仿真和用上位机编程控制
UR机械臂仿真和用上位机编程控制在没有实物UR机械臂时怎么办，优傲提供了仿真工具可以满足开发者需求，这样也减少了实际操作机械臂时的麻烦。需要下载和安装的软件虚拟机使用VMware是不错的选择，可以去百度下载，也可以通过下面网盘下载VMware-player-15.5.2链接：https://pan.baidu.com/s/11TVMko0ouLEU4lQ17bpnNA提取码：sb7yUR机械臂的虚拟文件链接：https://pan.baidu.com/s/1pV1mmVE23F_lRqh7_
2020-12-06 01:24:03
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原创 moveit安装及ur5仿真
moveit安装及ur5仿真python编程和遇到的问题解决以下使用的是双系统的ubuntu操作win7下双系统参考https://mp.weixin.qq.com/s/1BAFjfzm5qNH9H1Ou4qr7g在ubuntu16.04系统下安装ROS Kinetic版本，请参考以下步骤安装《ROS Kinetic系统安装前准备》https://mp.weixin.qq.com/s/XukCRTzRkZgHXqSL5wxmCw《如何安装ROS Kinetic操作系统》https://mp.
2020-12-03 09:23:48
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原创 windows下安装双系统
windows下安装双系统win7+ubuntu16安装ubuntu前准备EasyBCD软件可以自行网上搜索下载该软件，或者使用下面百度网盘下载链接：https://pan.baidu.com/s/15-Gv_bi-kotWSjR-f_mtfQ提取码：q5h4ubuntu16.04镜像可以自行网上搜索下载该软件，或者进入清华大学开源软件镜像站下载https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/如果读者想使用32位版本，也可以使用下面网盘下载链接：https://
2020-12-01 13:18:29
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USB封装库PCB Altium Designer
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TCP调试助手.rar
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UR5机械臂控制程序
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开源机器人控制基础5
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winCE下USB驱动开发
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