使用turtlebot及turtlebot3仿真

使用turtlebot及turtlebot3仿真

安装相关软件包

在kinetic下安装
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi
另外建议把下面的软件也安装
ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library
后两个软件可能安装有问题，可以这样解决
ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library无法定位软件源，手动安装，使用git下载软件源码到ros工作目录catkin_ws/src/下，等待编译。
git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
编译之前，确保安装了编译依赖资源pycc5，pyrcc4，若没有，手动安装
apt-get install pyqt4-dev-tools
apt-get install pyqt5-dev-tools

安装rbx1：
建议安装前把以下软件也安装，方便今后学习中用到
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup ros-kinetic-turtlebot-create ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-* ros-kinetic-usb-cam ros-kinetic-laser-* ros-kinetic-hokuyo-node ros-kinetic-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx ros-kinetic-pocketsphinx ros-kinetic-slam-gmapping ros-kinetic-joystick-drivers python-rosinstall ros-kinetic-orocos-kdl ros-kinetic-python-orocos-kdl python-setuptools ros-kinetic-dynamixel-motor libopencv-dev python-opencv ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-arbotix-* ros-kinetic-turtlebot-teleop ros-kinetic-move-base ros-kinetic-map-server ros-kinetic-fake-localization ros-kinetic-amcl git subversion mercurial
sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-msgs

如果想要查看kinetic版本下rbx1的结构，可以访问如下
https://github.com/pirobot/rbx1/tree/kinetic-devel-beta

需要下载可以访问网盘
链接：https://pan.baidu.com/s/18xVfHNdo981XIN8FEIz2cg
提取码：iu0w
到工作空间下
catkin_make
设置当前工作空间
source devel/setup.bash

测试Turtlebot仿真

• 打开一个终端，输入以下命令：
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
• 当您第一次启动Gazebo 首次可能需要几分钟来更新模型数据库。
• 你会看到一个环境，称为Gazebo的世界，与turtlebot和其他一些对象。
• 场景是模拟器的主要部分，对象是动态的，你可以与环境进行交互。

运行rviz
• rviz是ROS的三维可视化环境。
• 可视化和测试传感器信息是开发和调试的一个重要组成部分。
• 运行一个新的终端，启动Rviz：
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
• 你会看到一个turtlebot：

启用Image左栏的图像选项，左栏其他选项也可以尝试。

使用turtlebot3仿真

在kinetic下安装，首先安装依赖项
apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers
apt-get install ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-vision-opencv python-opencv libopencv-dev ros-kinetic-image-proc

然后安装turtlebot3，若下载缓慢，可以通过以下网盘下载再拷贝到指定位置
链接：https://pan.baidu.com/s/1qonJL4ifbJ3rTws8PqGASA
提取码：kqn2

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace
cd ~/catkin_ws && catkin_make

测试turtlebot3自动驾驶

1，首先启动Gazebo仿真，启动自动驾驶地图环境。
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch

2，启动信号灯，停车模块（当turtleBot3到达这个区域，会自动运行停车程序）

3，启动相机
export GAZEBO_MODE=true
export AUTO_IN_CALIB=action
roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch
4，启动自动驾驶
export AUTO_EX_CALIB=action
export AUTO_DT_CALIB=action
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch
5，选择模式
rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 “data: 2”
通过以上步骤，可以看到机器人在跑道上自动驾驶，视频可通过网盘下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1MZFeC_4aOby-9UCy0PFDuw
提取码：rfbs