机器人运动模型和观测模型的概率的含义

我们都知道卡尔曼滤波器是由贝叶斯滤波器推导而来的，那么我们怎么来理解机器人运行模型和观测模型的概率呢？首先这里的概率指的是机器人位置的一个概率。
因为任何事情都不是完美的，都会有误差和噪声，所以当我们给了一定的控制量，机器人运动到某个位置的也会因为噪声会而呈现一定的概率分布。
同样我们观测模型也会有误差，在机器人什么位置才会观测到这样的观测，以上说的概率都是机器人位置分布的概率

这里的概率只的是机器人到达某个位置的概率，或者机器人观测到某个物体准确与否的概率。
如图示：

所以不要一上公式就被绕晕。