C++ 获取 ros2 launch.py 参数

在ROS 2中，launch.py 文件是用来定义和启动多个节点和它们的配置的脚本。如果你想在C++代码中获取通过launch.py文件传递的参数，你可以使用rclcpp库中的Node类来访问这些参数。下面是如何在C++中实现这一功能的步骤：

创建ROS 2节点

首先，你需要创建一个ROS 2节点。这通常在你的C++节点类的构造函数中完成。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
 
class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
    MyNode() : Node("my_node")
    {
        // 获取参数
        std::string param_value = this->declare_parameter("param_name", "default_value");
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Parameter value: %s", param_value.c_str());
    }
};

步骤 2: 在launch.py中设置参数

在你的launch.py文件中，你可以设置参数，如下所示：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
 
def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='your_package',  # 你的包名
            executable='your_executable',  # 你的可执行文件名称，通常是节点名称加上 _node 后缀
            name='my_node',  # 节点的名称，应与C++类中的Node名称相匹配
            output='screen',
            parameters=[{'param_name': 'some_value'}]  # 设置参数及其值
        )
    ])