wishchinYang的专栏

生死去留,蓬头傀儡;一时线断,落落磊磊!不创造知识,只是知识的搬运工!...

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三维重建6:绑架问题/SensorFusion/IMU+CV-小尺度SLAM

机器人的“绑架”问题是指在缺少它之前的位置信息情况下,去确定机器人的当前位姿,例如当机器人被安置在一个已经构建好地图的环境中,但是并不知道它在地图中的相对位置,或者在移动过程中,由于传感器的暂时性功能故障或相机的快速移动,都导致机器人先前的位置信息的丢失,就像人质的眼睛被蒙上黑布条,拉上集装箱被运...

2017-06-20 14:10:28

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三维重建5:场景中语义分析/语义SLAM/DCNN-大尺度SLAM

在实时/非实时大规模三维场景重建中,引入了语义SLAM这个概念,参考三维重建:SLAM的尺度和方法论问题 和三维重建:SLAM的粒度和工程化问题 。大规模三维场景重建的尺度增大,因此相对于整个重建过程的粒度也从点到特征点到目标物体级别,对场景进行语义标记成为重要的工作。

2017-06-20 10:50:07

阅读数:6275

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三维重建:SLAM的尺度和方法论问题

在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程. 由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识.。而多视图的三维重建(类似人的双目定位)相对比较容易, 其方法是先对摄像机进行标定, 即计算出摄像机的图象坐标系与世界坐标系的关系.然后利用多个二维图象中的信息重建出...

2016-05-18 19:19:25

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三维重建:SLAM的粒度和工程化问题

三维重建根据时间和场景的粒度不同需要引入不同的工程化方法:1.像素级别重建,也称为稠密重建;2.特征点级别重建,也称为稀疏重建;3.环境重建,被称为目标级别重建。

2016-05-18 19:08:44

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三维重建:深度传感技术的中外差异

原始文章:https://www.eetimes.com/document.asp?doc_id=1333597 中文翻译:https://www.ednchina.com/news/201808221344.html 本文只有几条简介,请拜访原文... 3D传感技术在智能手机用户中很流行吗...

2018-11-09 15:33:56

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PCL:点云色彩复制问题

从OpenCV-Mat类型到点云pcl::PointXYZRGB 复制时出现问题,需要添加强制转换 pixel.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&frgb);。 此外若使用rgb直接取值的方法,会...

2018-09-07 15:24:45

阅读数:85

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$'\r': 未找到命令

  在测试Apollo的时候,启动 bash docker/scripts/dev_into.sh 出现  $'\r': 未找到命令 编码出现问题 解决方法: sudo apt-get install dos2unix dos2unix **.sh dos2unix  docke...

2018-07-20 10:33:49

阅读数:1687

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三维重建:三维空间中平面的旋转公式

       参考:三维重建3:旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数--- 问题描述:         三维空间内,给定一个多边形平面,得出旋转到任一平面的方法步骤。 问题分析:         每一个平面方向可以由法线唯一确定,空间平面可以通过一旋转r(x)和平移t(x)到达任一平...

2018-07-18 16:23:08

阅读数:2095

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三维重建:使用设备空间测量传感器

文章:深度的Android传感器:近距离和陀螺仪 (有源码)您可以阅读以下教程,了解Android的硬件传感器:ANDROID SDKAndroid从头开始:硬件传感器保罗Trebilcox-Ruiz先决条件要跟随,您将需要以下内容:具有接近传感器和陀螺仪的Android设备最新版本的Androi...

2018-07-10 14:10:58

阅读数:2004

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3D视觉传感器产业现状-2018年

       总结一下,主要参考于MEMS市场调研 MEMS.ME, 必须找专业的分析和咨询公司才行,或者活跃在前沿的资深行业专家。市场分析只能给出大致的销售状况,还不能给出详细的技术数据对比。         从三维重建的算法、技术原理和效果参数上分析,结构光可以适应一般室内场景,而近距离场景...

2018-07-10 14:10:30

阅读数:2719

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三维重建:GalaxyS9+心率传感器和SpO2、空间传感器

GalaxyS9+传感器        S9+中使用了多个传感器,包括虹膜传感器、3D传感器、指纹传感器(后置)、加速计、陀螺仪、距离传感器、指南针、气压计、心率传感器和SpO2血氧饱和度。SpO2血氧饱和度测定方法原理:将探头指套固定在病人指端,利用手指作为盛装血红蛋白的透明容器,使用波长660...

2018-07-10 13:20:57

阅读数:2131

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三维重建:点绕特定轴旋转公式

     一些特定的三维平面运算可以直接在三维空间中进行,也可以在二维平面中运行,通过坐标变化转换到三维空间。旋转方式有中心旋转、轴旋转。1. 罗德里格旋转公式    在三维旋转理论体系中,罗德里格旋转公式(根据欧林·罗德里格命名)是在给定转轴和旋转角度后,旋转一个向量的有效算法。如果v是在中的向...

2018-07-05 14:22:09

阅读数:2789

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个人技术博客的选择:CSDN、博客园、简书、知乎专栏还是Github Page?

文章链接:个人技术博客的选择:CSDN、博客园、简书、知乎专栏还是Github Page? 感觉还是Fuck The Dog!看来还是以后把文章写在本地,然后再上传到CSDN吧。被CSDN的缓存机制坑了几次,得非常注意这次事件才行!!!...

2018-06-19 17:21:50

阅读数:3042

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三维重建:GitHub百度Apollo 2.0

GitHub:https://github.com/ApolloAuto/apollo1. 关于Apollo的数据:Apollo的数据会如何开放?自动驾驶数据将包括具有高分辨率图像和像素级别标注的 RGB 视频,具有场景级语义分割的密集三维点云、基于双目立体视觉的视频和全景图像。数据集中提供的图像...

2018-06-06 18:20:29

阅读数:2499

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三维卷积:全景图像Spherical CNNs(Code)

         卷积神经网络(CNN)可以很好的处理二维平面图像的问题。然而,对球面图像进行处理需求日益增加。例如,对无人机、机器人、自动驾驶汽车、分子回归问题、全球天气和气候模型的全方位视觉处理问题。         将球形信号的平面投影作为卷积神经网络的输入的这种Too Naive做法是注定...

2018-06-04 11:47:54

阅读数:2865

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三维CNN:收集一些最近的3d卷积网络PointNet++

        PointNet++是在PointNet上做出了改进,考虑了点云局部特征提取,从而更好地进行点云分类和分割。 先简要说一下PointNet: PointNet,其本质就是一种网络结构,按一定的规则输入点云数据,经过一层层地计算,得出分类结果或者分割结果。...

2018-03-22 18:04:48

阅读数:3451

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三维重建PCL:点云单侧面正射投影

        终于把点云单侧面投影正射投影的代码写完了,为一个阶段,主要使用平面插值方法,且只以XOY平面作为的正射投影面。有些凑合的地方,待改进。        方法思路:使用Mesh模型,对每一个表面进行表面重建。借助OpenCV Mat类型对投影平面进行内点判断,对内点位置进行插值。   ...

2018-03-22 15:02:03

阅读数:1973

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无向图:查找最小环集合(最短路径回溯算法)

在无向图中查找最小环,就像需要查找一个蜂窝中所有孔洞,如果只查找数目,可以利用欧拉公式,若查找到所有环,需要更进一步的搜索。          方法:寻找到所有顶点的最短路径,对每一个顶点,取出环,循环删除顶点,输出所有最小环。          注意:拓扑图具有位置可变性,不影响图结构的拓扑...

2018-01-17 09:52:41

阅读数:1982

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MaskRCNN路标:TensorFlow版本用于抠图

MaskRCNN用于检测路标,作为更详细的目标检测,用以得到更精准的额路标位置,路标的几何中心点,用于构建更为精准的拓扑地图,减少构图误差。 抠图工具已经完成,把框抠出来,用0值表示背景。

2017-12-12 17:16:02

阅读数:3543

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Qt无法用UTF-8编辑问题

原因: Windows默认编码格式是GBK. 而QT-各默认版本的编码格式是UTF-8. 解决方法“: Windows环境下,Qt Creator,菜单->工具->选项->文本编辑器->行为->文件编码: 默认编码:System(简体中文windows...

2017-10-30 10:17:00

阅读数:4327

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