wishchinYang的专栏

生死去留,蓬头傀儡;一时线断,落落磊磊!不创造知识,只是知识的搬运工!...

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三维重建PCL:点云单侧面正射投影

        终于把点云单侧面投影正射投影的代码写完了,为一个阶段,主要使用平面插值方法,且只以XOY平面作为的正射投影面。有些凑合的地方,待改进。        方法思路:使用Mesh模型,对每一个表面进行表面重建。借助OpenCV Mat类型对投影平面进行内点判断,对内点位置进行插值。   ...

2018-03-22 15:02:03

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三维重建6:绑架问题/SensorFusion/IMU+CV-小尺度SLAM

机器人的“绑架”问题是指在缺少它之前的位置信息情况下,去确定机器人的当前位姿,例如当机器人被安置在一个已经构建好地图的环境中,但是并不知道它在地图中的相对位置,或者在移动过程中,由于传感器的暂时性功能故障或相机的快速移动,都导致机器人先前的位置信息的丢失,就像人质的眼睛被蒙上黑布条,拉上集装箱被运...

2017-06-20 14:10:28

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三维重建5:场景中语义分析/语义SLAM/DCNN-大尺度SLAM

在实时/非实时大规模三维场景重建中,引入了语义SLAM这个概念,参考三维重建:SLAM的尺度和方法论问题 和三维重建:SLAM的粒度和工程化问题 。大规模三维场景重建的尺度增大,因此相对于整个重建过程的粒度也从点到特征点到目标物体级别,对场景进行语义标记成为重要的工作。

2017-06-20 10:50:07

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三维重建:SLAM的尺度和方法论问题

在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程. 由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识.。而多视图的三维重建(类似人的双目定位)相对比较容易, 其方法是先对摄像机进行标定, 即计算出摄像机的图象坐标系与世界坐标系的关系.然后利用多个二维图象中的信息重建出...

2016-05-18 19:19:25

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三维重建:SLAM的粒度和工程化问题

三维重建根据时间和场景的粒度不同需要引入不同的工程化方法:1.像素级别重建,也称为稠密重建;2.特征点级别重建,也称为稀疏重建;3.环境重建,被称为目标级别重建。

2016-05-18 19:08:44

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SLAM: 单目视觉SLAM的方案分类《机器人手册》

摘抄知乎上一段有趣的话:     如果你出门问别人『学习SLAM需要哪些基础?』之类的问题,一定会有很热心的大哥大姐过来摸摸你的头,肩或者腰(不重要),一脸神秘地从怀里拿出一本比馒头还厚的《Multiple View Geometry》或《State Estimation For R...

2015-10-26 15:20:40

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三维CNN:收集一些最近的三维卷积网络

        PointNet++是在PointNet上做出了改进,考虑了点云局部特征提取,从而更好地进行点云分类和分割。 先简要说一下PointNet: PointNet,其本质就是一种网络结构,按一定的规则输入点云数据,经过一层层地计算,得出分类结果或者分割结果。...

2018-03-22 18:04:48

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无向图:查找最小环集合(最短路径回溯算法)

在无向图中查找最小环,就像需要查找一个蜂窝中所有孔洞,如果只查找数目,可以利用欧拉公式,若查找到所有环,需要更进一步的搜索。          方法:寻找到所有顶点的最短路径,对每一个顶点,取出环,循环删除顶点,输出所有最小环。          注意:拓扑图具有位置可变性,不影响图结构的拓扑...

2018-01-17 09:52:41

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MaskRCNN路标:TensorFlow版本用于抠图

MaskRCNN用于检测路标,作为更详细的目标检测,用以得到更精准的额路标位置,路标的几何中心点,用于构建更为精准的拓扑地图,减少构图误差。 抠图工具已经完成,把框抠出来,用0值表示背景。

2017-12-12 17:16:02

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Qt无法用UTF-8编辑问题

原因: Windows默认编码格式是GBK. 而QT-各默认版本的编码格式是UTF-8. 解决方法“: Windows环境下,Qt Creator,菜单->工具->选项->文本编辑器->行为->文件编码: 默认编码:System(简体中文windows...

2017-10-30 10:17:00

阅读数:1738

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Boost-QT兼容问题:#define FUSION_HASH #

不再使用VS2013,使用Vs2015,使用QT5.8.0VC14版本,使用新的PCL1.8.1版本的库文件,问题得到解决微笑

2017-10-29 15:11:36

阅读数:1364

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图方法:寻找无向图联通子集的JAVA版本

图像处理中一般使用稠密方法,即对图像进行像素集合进行处理。在图像拓扑方面,更多地应用图计算方法。 寻找无向图联通子集的JAVA版本,代码

2017-10-24 10:23:56

阅读数:1393

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初中生问题:求任意凸多边形的交叉面积

多边形相交的面积,即是 所有交点和内点组成的多边形连成的面积。再把多边形拆分成三角形,根据s2 = p * (p - a) * (p - b) * (p - c);计算出累加面积。

2017-10-18 10:00:12

阅读数:1491

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三维重建面试13:点云的局部特征总结

三维场景中物体检测也可以使用特征点方法+词包方法的通用框架。其中BOW方法是无差别的,特征点方法与二维图像不同的是点云的数据格式问题,一般表示为对点云曲面进行特征提取。可以使用基于八叉树的方法进行特征点提取,也可以使用深度Map图的方法或有序点云方法进行特征点提取。            注意事项...

2017-08-19 23:20:38

阅读数:1752

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三维重建面试15:动态相机参数标定

对单个相机进行标定,一般使用标定法:相机标定-解决多点透视问题 。对空间中多点进行采样,得到相机的外参矩阵。如果想得到更准确的相机外参,建议在空间的不同位置,进行多次空间采样,进行分批次的相机标定,得到视野各处的相机外参。

2017-08-02 19:35:20

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安卓手机使用前置摄像头

原文链接: 安卓调用前后摄像机以及代码实现 主要代码在这里: 使用null表示后置摄像机,camera2表示前置摄像机.....

2017-07-31 19:07:13

阅读数:1610

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AI:IPPR的模式生成-学习/训练方式(基本结构)

前言:        一个完备的模式识别系统,必然包含一个模式识别模型,此外还要附加一个评价模型,以及为了构建识别模型而构建的学习模型,并选择在学习模型中使用的学习方法。       表示(Representation) :    一个分类器必须用计算机可以处理的某种形式语言来表示。反过来讲,为模...

2017-07-23 22:02:14

阅读数:2078

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三维重建面试13X:一些算法试题-今日头条AI-Lab

被人牵着鼻子走,到了地方还墨明棋妙地吃一顿砖头。今日头条AI-Lab,其实我一直发现,最擅长的还是点云图像处理,且只是点云处理。 New 与Malloc的区别;unique_ptr和shared_ptr的区别。

2017-07-18 22:08:53

阅读数:3285

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三维重建面试12:室内三维物体的位姿识别论文列表

四年前的论文列表拿出来,用来怀念一下。 在三维目标位姿识别的通路搭建过程中,使用到了下面列举的论文,其他使用到的方法相关性不是特别强,因此暂时没有列举出来。其中,有些论文没卵用,只是用来灌水的,看一下即可,不用深究。

2017-07-04 01:48:06

阅读数:1833

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三维重建面试11:点云的全局特征总结

点云的检测和分类一般使用全局特征,传统的检测方法严重依赖于点云的场景分割,所幸的是点云的分割一般情况下比二维灰度图像和彩色图像更容易进行。基于分割方法的好处是,一旦目标被正确分割,点云分类即可以转换为较为简单的有遮挡或无遮挡的点云(位姿)识别。此时的分类,即点云识别可以使用Alignment的方法...

2017-07-04 01:46:34

阅读数:2156

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