ardupliot（APM）搭建编译环境与eclipse配置（V3.3之后版本）

飞控开发环境配置

可参考文档 http://ardupilot.org/dev/docs/building-the-code.html

本文档以ubuntu下环境配置为例，采用VM+ubuntu14桌面版

1.下载安装虚拟机VM

a.下载好VM11之后，安装好程序

b.新建虚拟机一个空的虚拟机，之后选择好对应的系统光盘文件，之后开启虚拟机

c.取消光盘镜像文件选择

d.开启虚拟机后配置对应屏幕分辨率，让显示大小正常

e.安装VMtool工具

2.安装git工具

打开终端命令行窗口使用快捷命令 Ctrl+Alt+t

为了避免权限问题，请每次打开终端后切换到root账户

sudo su 切换root用户

atp-get update

apt-get install git -y

生成对应git秘钥ssh

ssh-keygen -t rsa -C "你的账户邮箱"

之后查看对应的秘钥

cat ~/.ssh/id_rsa.pub

复制秘钥github对应的自己帐号的key部分，点击添加即可

3.下载代码

cd /opt
git clone git@github.com:ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive #安装子模块代码，可能需要一段时间

4.编译工具链安装

因为代码提供自动脚本安装，特可以直接运行自动脚本安装

usermod -a -G dialout $USER
cd /opt/ardupilot
./Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh #注意请使用./运行，不要使用sh运行脚本
#在运行最后提示选择时候请输入y添加环境变量
#当运行完成后，重载下环境变量，让配置生效
source ~/.profile

安装完成后请进行验证 运行

arm-none-eabi-gcc -v

当出现此显示代表安装成功
当不成功，怀疑环境变量配置失败，可以手动添加环境变量

gedit ~/.bashrc
#在文件的最后一行添加行代码，之后保存退出
export PATH=$PATH:/opt/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin:/opt/ardupliot/autotest
source ~/.bashrc #更新环境变量文件，使之马上生效

安装ccache加快编译

cd /usr/lib/ccache
sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-g++
sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-gcc

运行之后请添加/usr/lib/ccache路径到环境变量具体步骤

gedit ~/.bashrc
#在文件的最后一行添加行代码，之后保存退出
export PATH="$PATH:/usr/lib/ccache"
source ~/.bashrc #更新环境变量文件，使之马上生效

5.编译代码

cd /opt/ardupilot/ArduCopter #此为多轴固件目录
make px4-v4 #执行编译pixracer
make px4-v4-upload #编译并上传固件 

px4-v1 px4第一代主板
px4-v2 px4第二代集成主板 pixhawk
px4-v3 pixhawk使用2M内存，其他于pixhawk编译一致
px4-v4 pixracer 缩小版
px4-v4pro pixhawk升级版，采用新传感器，新的主控
px4-v5 pixhawk4采用ST F7系列主控系列由国内设计制造，还未完成，px4团队已经集成好

上传固件时请在VM里连接好飞控硬件

6.eclipse IDE安装，导入代码

下载eclipse linux 64位版本

http://ftp.jaist.ac.jp/pub/eclipse/technology/epp/downloads/release/oxygen/3/eclipse-cpp-oxygen-3-linux-gtk-x86_64.tar.gz

拖动eclipse-cpp-oxygen-2-linux-gtk-x86_64.tar.gz文件到ubuntu系统桌面

sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java -y
sudo apt-get update
sudo apt-get install oracle-java8-installer -y#中间暂停时需要选择确认
sudo tar -zxvf /home/个人用户名/桌面/eclipse-cpp-oxygen-2-linux-gtk-x86_64.tar.gz -C /opt
#注意修改个人用户名为自己的用户名，当不知道的可以用TAB按键自动输入

解压之后就可以运行了

cd /opt/eclipse
sudo ./eclipse #打开eclipse

导入代码

File -> Import

选择C/C++ –>Existing Code as Makefile Project

选择项目文件路径，之后选择编译为Cross GCC

配置编译

选中项目名称，右键属性properties

添加编译器路径

选择C/C++ Build –>Environment

为当前项目添加编译器的环境变量路径:/opt/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin

以多轴为例修改编译代码路径

修改完成后 Apply and Close点击保存

添加对应飞控板命令

选中项目右键 选择Build Targets —>create

添加px4-v4主板型号

执行编译

展开项目以后，选择Build Targets下的px4-v4,双击即可执行编译