在 NVIDIA jetson tx2 上基于 realsense d435i 相机运行 vins 相关配置

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在x86上运行vins相对简单。

网上绝大部分关于在tx2上配置realsense的教程，都需要使用低版本的jetpack在tx2上安装版本较低的l4t，之后再给内核打补丁并编译：https://blog.csdn.net/lzw_hdu/article/details/85010619，但是过程比较繁琐，而且安装的低版本l4t不知道适用；

有人提出根据板子上已经安装的l4t版本对内核进行编译，不需要重装系统：https://blog.csdn.net/TengYun_zhang/article/details/90452856，尝试过后发现会产生大量的中间文件，而且容易损坏内核文件，导致系统奔溃，不太实用；

后来发现jetson在GitHub上前不久上传的资源：https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK，不需要编译内核就可以在tx2上安装librealsense和驱动，基于 jetpack 4.3 刷机安装的 l4t 32.3.1。

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一、tx2刷机

基于jetpack进行安装，直接下载最新版本的jetpack：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack，在电脑的ubuntu系统中进行安装，完成之后进入，大概是这样的：

暂时不用连接tx2，host machine 不用勾选，否则耽误时间，target hardware选择tx2就行，Linux选择jetpack 4.3，deep stream是否勾选看需求，继续进入第二步。

host不选的话不会有上面的host components选项，下面选择同意和 download now，install later，边下边装容易出问题，继续第三步开始安装，如果报错就重启，或者换电脑换网络，多试试，期间出现问题可以重启sdk，如果提示sdk内没有可用配置，可通过重启电脑、或者卸载sdk（sudo purge sdkmanager）再安装（sudo dpkg 安装包拖过来），多试几次。

都下载好了就会自动安装，建议先不连接tx2，直到开始flash，并弹出界面

选择如图的manual setting，连接tx2，同时使其进入恢复模式：
1.按一下power键开机(按下后松开，稍微有一定的按键时长)
2.按下REC(RECOVERY FORCE)不要松开
3.再按下RST(reset按下松开,稍微有一定的按键时长)
4.REC保持两秒后松开
可以用lsusb指令确认tx2是否已连接并进入恢复模式，之后开始flash；过段时间又跳出界面

其中ip已经设置好了，username和password先不设置，先用另一台显示器连接tx2，会有显示（但是卡住，因为是恢复模式），直接重启，开始在tx2上预安装系统，依次进行，期间会要求设置username和password，设置好了再在这个界面上填入相应内容，并一直安装到结束，结束时可能会提示错误，但是基本没关系，不管他。
这样jetpack 4.3就安装完成。

note：建议一开始就卸载opencv4并重新安装opencv3，省不少事。

二、安装librealsense，realsense驱动

1.安装依赖库

建议先安装librealsense的依赖库：

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

其中安装libgtk-3-dev的时候可能会报错如下：“libgl1-mesa-dev : 依赖: mesa-common-dev (= 18.0.0~rc5-1ubuntu1) 但是他将不会被安装”等类似错误，网上有建议更换软件源和安装所有提示的依赖项，经测试，不知道是网络原因还是什么，不能在tx2上通过“软件和更新”对软件源进行更换，而且第二种方法一步步走来会直接弄崩系统，建议打开软件和更新----更新—选上推荐更新：

之后再sudo apt update，然后安装应该就不会出问题了。

2.从debian repository安装librealsense

先在home下直接：

git clone https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK.git

再进入文件夹内，sudo chmod u+x ./installLibrealsense.sh，再运行installLibrealsense.sh（建议从repository安装），另一个脚本的从源文件安装，效率比较低，但是应该会多一些相关程序。
之后终端输入realsense-viewer，连接相机，验证安装。

三、安装 Ros-melodic

由于不太方便通过“软件和更新”对软件源进行更换，在终端更新源（中科大的）：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

之后安装

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

可能会产生和之前同样的依赖库问题，相同解法。
之后

sudo apt-get install python-rosinstall    
sudo rosdep init
rosdep update

rosdep init 可能会报错找不到命令，直接 sudo apt install python-rosdep2
rosdep init也可能报错网络无法连接，方法需要另找，网上很多。
然后加载环境变量source /opt/ros/melodic/setup.bash（建议放在home下的bashrc的最后（control+h显示）），再roscore验证，如果报错找不到指令，直接sudo apt-get install ros-melodic-desktop，就可以了（不要再rosdep了），最后小乌龟验证安装即可。

四、安装 librealsense-ros

网上建议安装基于tx2的librealsense-ros：https://github.com/jetsonhacks/installRealSense2ROSTX，估计又不兼容，可以直接安装通用librealsense-ros（realsense tx2驱动已成功安装，ros应该可以通用）：
先创建一个ros的工作空间，进入src，然后：

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

编译过程中会报错cv_bridge找不到opencv位置，这是因为jetpack安装的最新的opencv4，更换搜索目录即可，config文件位于：

之后报错librealsense-ros的依赖librealsense版本和之前安装的版本不匹配，估计是安装的librealsense-ros版本太高，进入当前工作空间中的realsense-ros，由git checkout+需要版本，进行更新，再编译即可。
最后roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 结合 rostopic list进行验证。

五、安装 vins

先安装依赖库ceres，之后再创建ros工作空间并安装vins，不推荐git clone下载vins，建议直接从GitHub上下载最新版本进行安装，安装过程中可能会报错：
1.关于未定义的cv变量，可以重新安装opencv 3.4.11，再在vins里的 findpackge{OpenCv required} 里加上版本号， findpackge{OpenCv 3.4.11 required}（注意大小写）。
findpackage都是找到config.cmake文件，可见有两个版本的OpenCV：

2.关于cv版本冲突，在上述 cv_bridge 里把 opencv 的定位改成当前新安装的opencv2的位置。
验证。
note：建议一开始就卸载opencv4并重新安装opencv3，省不少事。