ROS使用备忘录

此文为笔者在ROS使用过程中遇到的一些坑，查阅一些资料后得到的问题解决方案，有些是在编译文件中修改添加一些命令，所谓好记性不如烂笔头，将其整理记录如下。
读万卷书，不如行万里路。看完论文，还得从代码中去实践它的原理!

1、功能包生成msg

假设packageA要生成hello.msg，在ROS中是通过catkin来管理编译msg文件，产生相应的头文件，才能在代码里编译，在编译生成可执行文件是还要在CMakeLists.txt中添加命令add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})，
因为在编译生成可执行文件前要线确保生成msg的头文件，具体步骤如下：

1. 在CMakeLists.txt中的find_package中添加message_generation
2. add_message_files( FILES hello.msg)
3. generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs)
4. `catkin_package(CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime)``
5. add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hello.cpp) target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBR