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想要使用KITTI数据集中Object数据,其label的理解是非常重要的。对label的理解主要来自于官方发布的devkit_object中的readme中。但我认为这个还是讲的不够详细,这做一些记录。
先列一篇博客KITTI数据集–label解析与传感器间坐标转换参数解析,讲的比较详细,接下来我主要补充一些我认为需要注意的点。
1、xyz
第12~14个数表示车辆的中心位置,然而需要注意的是:
- 这个表示是在camera坐标系下,X-right,Y-down,Z-forward
- x和z均表示车辆的中心,而y是在3D box的最下方,而不是高度的中心处
2、hwl,
第9~11个数表示车辆的大小,需要注意的是:
- 顺序是车辆的高,宽,长
- 相对应到相机坐标系下,顶点的计算为:x±0.5l,z±0.5w,y-h or y
3、ry的计算是以x轴为起始,绕y轴顺时针转。
如果把所有的ry至为0,则出现下图:
如果把所有的ry至为pi/4,则出现下图: