InfiniTAM学习（二、解决不能建图的问题）

在发现不能建图的问题之后，初步的想法是：从main函数入手一步步深入找到建图这一部分的代码进行分析，但是经过一段时间的阅读之后没能找到建图和位姿的相关代码。（是我太弱鸡）一个偶然的机会在github上找到https://github.com/native93/InfiniTAM/tree/master/InfiniTAM在他的kitti数据集的calib文件中发现和我的有所不同，原本我是按照https://mmcheng.net/zh/itam/给出的calib的意义来给定数值的，最后一行是将disparity值转化为深度值的变换参数，按照这个意义我填入正确的值，无法建图。（也就是说之前传入的参数并不是深度图而是视差图。）在native93给的kitti数据集的calib的最后一行直接填入8000 1 结果是能建图，但效果极差。如下图是传入灰度ppm图片和视差pgm图片之后给出的建设图效果（kitti seq00）：

根本没法建图。

目前还在排查这个问题，欢迎广大爱好者前来交流。