无人机运动学建模

1、旋转

1. 旋转矩阵（Rotation matrices）
2. 欧拉角（Euler angles）
3. Axis angle parameterization
4. 指数坐标（Exponential coordinates）
5. 四元数（Quaternions）

1.1、欧拉角

        

1.2向量旋转

1.2.1 平面二维旋转

        

1.2.2三维旋转

        （1）绕z轴

（2）绕Y轴

（3）绕X轴

1.2.3、助记

        

2、Z-X-Y欧拉角

3、角轴旋转表示

4、角速度