机器人仿真软件 V-REP学习记录(二) -- BubbleRob代码分析

0.实现功能

1. 功能：

• 小球边向前运动并将探测到与障碍的距离反馈到graph显示
• 当与障碍的距离小于阈值时，差速像后右方倒车
• 同时视觉传感器始终将识别到的图像回传至浮动窗口
  

1. sysCall_init() 初始化函数

• 初始化想要控制的Handle
• 设置基本参数
• 创建UI --存疑

function sysCall_init()
    [将项目和脚本链接]
    bubbleRobBase=sim.getObjectAssociatedWithScript(sim.handle_self) 
    
    [得到电机的Handle，打印出来发现就是一个数字编号]
    leftMotor=sim.getObjectHandle("bubbleRob_leftMotor") -- Handle of the left motor
    rightMotor=sim.getObjectHandle("bubbleRob_rightMotor") -- Handle of the right motor
    noseSensor=sim.getObjectHandle("bubbleRob_sensingNose") -- Handle of the proximity sensor
    
    [设置速度区间，180/3.14=57，以后直接用这个转换一下，注意这里转化为弧度]
    minMaxSpeed={50*math.pi/180,300*math.pi/180} -- Min and max speeds for each motor
    
    [切换前进后退的标志位]
    backUntilTime=-1 
    
    [创建UI--这里没明白]
    xml = '<ui title="'..sim.getObjectName(bubbleRobBase)..' speed" closeable="false" resizeable="false" activate="false">'..[[
                <hslider minimum="0" maximum="100" on-change="speedChange_callback" id="1"/>
            <label text="" style="* {margin-left: 300px;}"/>
        </ui>
        ]]
    ui=simUI.create(xml)
    
    [将前进速度设置为中间速度]
    speed=(minMaxSpeed[1]+minMaxSpeed[2])*0.5
      
	[滑过几个窗口]
    simUI.setSliderValue(ui,1,100*(speed-minMaxSpeed[1])/(minMaxSpeed[2]-minMaxSpeed[1]))
    
end

2. sysCall_actuation() 动作函数

• 检测与物体的距离
• 正常工作在前进状态
• 更换右后退状态

function sysCall_actuation() 

    [检测距离传感器， 快碰到return 1,else is 0;一般输出为0]
    result=sim.readProximitySensor(noseSensor) 
  
   [如果碰到物体，设置倒退模式(大可更换其他方法)]
    if (result>0) 
    then backUntilTime=sim.getSimulationTime()+4 
    end 

	
	[前进模式]
    if (backUntilTime<sim.getSimulationTime()) then
      
        sim.setJointTargetVelocity(leftMotor,speed)
        sim.setJointTargetVelocity(rightMotor,speed)

    else
        [后退模式]
        sim.setJointTargetVelocity(leftMotor,-speed/2)
        sim.setJointTargetVelocity(rightMotor,-speed/8)
        
    end
end

3.function sysCall_cleanup() 清除

• 停止运行时执行一次
• 一般用来清除窗口

function sysCall_cleanup() 
    simUI.destroy(ui)
end 

4.子函数

• 改变速度
• 只在UI中用了一下不知道干了啥

function speedChange_callback(ui,id,newVal)
   speed=minMaxSpeed[1]+(minMaxSpeed[2]-minMaxSpeed[1])*newVal/100
end

5.问题

1. UI窗口建立没明白咋回事，我注释掉不影响graph,摄像头窗口
2. 子函数改变速度也没用
3. 总体还行，再多看一些吧
4. UI的函数文档中没有，就很气