无人机项目跟踪记录十八--while循环部分

这个项目的mian函数的整体结构是初始化+while循环结构的，不知道中断是轮询还是中断子涵那种呢？下面来看下while循环部分吧：

    while (1)
    {

#ifndef IMU_SW       // 没有定义宏就执行
#ifdef DEBUG_NEW_CTRL_PRD
        if(anyCnt>=7)	//这是计数指针吧？
#else
        
        if(anyCnt>=5)          //看注释好像是计时还有采集姿态角数据用的。
#endif
        {
            anyCnt=0;
            realExecPrd[0]=micros()-startTime[0];
            startTime[0]=micros();

            DMP_Routing();	        //DMP 运行程序
            DMP_getYawPitchRoll();  //运行dmp后会有结果输出吧，获得这个值吧？

            execTime[0]=micros()-startTime[0];	//测量任务执行时间，CPU占用率

        }
#endif

        //100Hz Loop
        //Crazepony默认使用100Hz的控制频率
        if(loop100HzCnt>=10)     //每个循环10赫兹吧？
        {
            loop100HzCnt=0;

            realExecPrd[1]=micros()-startTime[1];    //记录起始时间用
            startTime[1]=micros();

#ifdef IMU_SW
            IMUSO3Thread(); //有软件算和硬解算区分吗？
#else
            IMU_Process();
#endif
            accUpdated=1;

            //气压读取
#ifndef FBM320
            MS5611_ThreadNew();		//气压传感器的读取,程序中似乎没有定义啊
#else
			if(okFbm320)
			{
				updateFBM320();
			}
#endif
            //imu校准
            if(imuCaliFlag)   //每周期还要校准啊？eeprom是记录请求用的？
            {
                if(IMU_Calibrate())
                {
                    imuCaliFlag=0;
                    gParamsSaveEEPROMRequset=1;	//请求记录到EEPROM
                    imu.caliPass=1;
                }
            }

            CtrlAttiRate();  //点进去看到pid，应该是pid控制姿态用的
            CtrlMotor();//看名字应该控制马达的吧，点进去看看，对头

            execTime[1]=micros()-startTime[1];
        }

        //Need to recieve 2401 RC instantly so as to clear reg.
        Nrf_Irq();//中断是轮询方式查询的啊

        //50Hz Loop
        if(loop50HzFlag)//50hz的循环干嘛用的？
        {
            loop50HzFlag=0;                        //刚开始还是计时间啊！
            realExecPrd[3]=micros()-startTime[3];
            startTime[3]=micros();

            RCDataProcess();   //点进去看下注释是处理遥控器数据的

            FlightModeFSMSimple(); // 点进去看注释是飞行与着陆模式转换用的

            if(altCtrlMode==LANDING)  //看名字是自动着陆
            {
                AutoLand();
            }

            //高度融合   是做什么呢？
            AltitudeCombineThread();

            CtrlAlti();//名字是控制高度

            CtrlAttiAng();//看名字是控制角度

            //PC Monitor
#ifndef UART_DEBUG
            if(btSrc!=SRC_APP) {
                //CommPCUploadHandle();	//tobe improved inside
            }
#endif

            execTime[3]=micros()-startTime[3];
        }

        //10Hz loop
        if(loop10HzFlag)   //10hz循环里面做了什么
        {
            loop10HzFlag=0;
            realExecPrd[2]=micros()-startTime[2];
            startTime[2]=micros();

            //Check battery every BAT_CHK_PRD ms
            if((++batCnt) * 100 >=BAT_CHK_PRD)
            {
                batCnt=0;
                BatteryCheck();  //电池检测，在这呢，看看里咋监测的，硬件还是软件？好像是根据ad采样判断的
            }

            //手机APP有请求飞控信息，则发送给手机APP
            if(flyLogApp)
            {
                CommAppUpload();//看注释是飞机要发送给app一些参数
                flyLogApp=0;
            }

            //EEPROM Conifg Table request to write.
            if(gParamsSaveEEPROMRequset)//eeprom配置表干啥用的？
            {
                gParamsSaveEEPROMRequset=0;
                SaveParamsToEEPROM();//保存参数到eeprom的配置表里面
            }

            //失控保护，例如侧翻，丢失遥控信号等
            FailSafe();

            //处理LED闪烁事件
            LEDFSM();

            execTime[2]=micros()-startTime[2];
        }

        //pc cmd process. need to return as quickly as ps
#ifndef UART_DEBUG
        if(pcCmdFlag)
        {
            pcCmdFlag=0;
            CommPCProcessCmd();   //pc机处理函数，还有地面站的？怎么通信的啊？
        }
#endif