moveit可视化配置一

 

 

 MoveIt Setup Assistant 可视化配置（C800）

启动配置助手

 虚拟关节，在外界设置一个坐标系，设置外界的某一个参考是，

通过虚拟关节连接一个会动的坐标系

不会动的没有用

规划组：

六个轴同时运动， 

对六个中通知规划

选择addjoint，到底针对机械臂的那些关节

一般是选择这个add运动学的一个链

 因为六个轴是串联的可以选择baselink和顶端

 如果前面加了夹爪的话需要做另外一个规划组的配置

定义一个终端，就是夹爪

 

很重要，方便后面与gazebo做链接或者和实物做链接

 直接点，这个control的作用是把我们moveit的输出的接口封装好给发出去。

如果做gazebo仿真得还需要有一个roscontrol去做接收，把moveit发的轨迹接收到让模型做运动。

 点一下add controller ，加另外一个conrol

选择对哪一些关节 组做接收，我们通过arm

对arm组做规划，把arm组放过来。

 

插补运算在这里完成的。

这里也可以链接真机控制的。

 

自动产生urdf模型，这里面会自动产生一些gazebo仿真得属性， 让我们更加方便把机械臂模型给放到gazebo中

仿真没有关系，真机最好和实物对应

 复制这些到模型里面

就不用再配置了

有一点点问题需要修改，

控制器接口

需要把力控制都改成位置控制position

都替换掉

 

3d视觉，

看一下自动产生的包的内容

第一个config包里面

 

 运动规划算法的一些参数 

 这里是cmomp这个算法

配置稍后运行的demo。launch里面的运动控制器的

设置各个 关节的约束的。

可以设置速度加速度有没有约束

默认的速度都是true都是有的

加速度是false没有的

 

 运动学算法的一个配置，默认的kdl刚才在moveit中配置的，未来算其他算法可以改这个部分

是另外一个 运动规划算法，刚才配置用的是rrtconnnect

 

刚才在里面配置的roscontrol

 这里面很多参数都是自动生成的

视觉配置，因为没有视觉没有配置任何参数所以是空的

rviz界面出现

 

 

终端运行轨迹