智航杯赛事环境搭建（ubuntu20.04，ros-noetic，PX4 1.13版本）

已于 2023-12-08 17:47:23 修改
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文章标签： 无人机 算法
于 2023-12-01 11:31:49 首次发布
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版权

使用设备：暗影精灵6

  • 显卡：NVIDIA GEFORCE RTX 1650Ti
  • CPU：12th Gen Intel® Core™ i7-10750H
  • 网卡：Intel® WiFi 6 AX201 160MHz
  • 系统：ubuntu20.04
  • ros版本：noetic

主要参考资料

1. 依赖安装

创建工作空间目录firstzhihang_ws/src,在工作空间目录打开终端输入
sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip gawk
再输入

pip3 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml 
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse

2. ROS安装(GAZEBO要单独安装)

直接鱼香ROS一键安装,在工作空间目录下输入
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
安装对应版本ROS即可

3. GAZEBO安装

Gazebo包括Gazebo本身和ROS的插件，需要分别安装。首先卸载之前的Gazebo

sudo apt-get remove gazebo* 
sudo apt-get remove libgazebo*
sudo apt-get remove ros-noetic-gazebo* #kinetic melodic对应修改

依次输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo11
sudo apt-get install libgazebo11-dev

我们对Gazebo的ROS插件做了修改，因此需要源码编译。
先安装依赖

sudo apt-get install ros-noetic-moveit-msgs ros-noetic-object-recognition-msgs ros-noetic-octomap-msgs ros-noetic-camera-info-manager  ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-polled-camera ros-noetic-controller-manager ros-noetic-transmission-interface ros-noetic-joint-limits-interface

然后克隆并编译Gazebo的插件gazebo_ros_pkgs，放在~/catkin_ws/src下（如果编译时还缺其他的依赖，同上方法安装）

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git
cd ~/catkin_ws
catkin build

编译成功后打开两个终端分别执行如下两条指令，判断gazebo_ros是否安装成功

roscore

source ~/firstzhihang_ws/devel/setup.bash
rosrun gazebo_ros gazebo

4. MAVROS安装

sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras 	#for ros-noetic
wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步需要装一段时间

5. PX4 1.13版本安装

在工作空间目录下打开终端输入

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware
cd PX4_Firmware
git checkout -b xtdrone/dev v1.13.2
git submodule update --init --recursive
make px4_sitl_default gazebo

再输入

cd PX4_Firmware
make px4_sitl_default gazebo

修改 ~/.bashrc，加入以下代码,注意路径匹配，前两个source顺序不能颠倒，在工作空间目录下打开终端输入
gedit ~/.bashrc
打开之后将下面的复制进去

source ~/firstzhihang_ws/devel/setup.bash
source ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/ ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

在这里插入图片描述

再运行
source ~/.bashrc
然后运行如下命令,此时会启动Gazebo

cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

在这里插入图片描述

重新打开一个终端，运行
rostopic echo /mavros/state
在这里插入图片描述
若connected: True,则说明MAVROS与SITL通信成功。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。

6. 安装地面站QGroundControl

下载QGroundControl.AppImage到工作空间
在工作空间目录下打开终端输入

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libqt5gui5 -y
sudo apt install libfuse2 -y

关闭终端，重新在工作空间目录下打开一个终端，输入
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
双击打开这个文件即可
也可以参考官方文档QGroundControl

7. XTDrone源码下载

git clone https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone.git
cd XTDrone
git checkout 1_13_2
git submodule update --init --recursive
# 修改启动脚本文件
cp sitl_config/init.d-posix/* ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/

# 添加launch文件
cp -r sitl_config/launch/* ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/launch/
# 添加世界文件
cp sitl_config/worlds/* ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/
# 修改部分插件
cp sitl_config/gazebo_plugin/gimbal_controller/gazebo_gimbal_controller_plugin.cpp ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/src
cp sitl_config/gazebo_plugin/gimbal_controller/gazebo_gimbal_controller_plugin.hh ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/include
cp sitl_config/gazebo_plugin/wind_plugin/gazebo_ros_wind_plugin_xtdrone.cpp ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/src
cp sitl_config/gazebo_plugin/wind_plugin/gazebo_ros_wind_plugin_xtdrone.h ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/include
# 修改CMakeLists.txt
cp sitl_config/CMakeLists.txt ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
# 修改部分模型文件
cp -r sitl_config/models/* ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/ 
# 替换同名文件
cd ~/.gazebo/models/
rm -r stereo_camera/ 3d_lidar/ 3d_gpu_lidar/ hokuyo_lidar/

但是在最后一步

# 替换同名文件
cd ~/.gazebo/models/
rm -r stereo_camera/ 3d_lidar/ 3d_gpu_lidar/ hokuyo_lidar/

出现错误，不过不影响，继续往下做

因为Gazebo寻找模型的顺序，是先在~/.gazebo/models/下寻找，然后在其他路径寻找，所以在往PX4 SITL复制models时，要注意~/.gazebo/models/下有没有同名文件（比如~/.gazebo/models/下默认有stereo_camera），有的话要么将该同名文件删去，要么替换该同名文件。如果在仿真过程中出现了某个部件为白色方块的情况，大概率是因为~/.gazebo/models/下有和PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models重复的模型，此时删掉~/.gazebo/models/下的模型文件即可

删除原编译文件，重新编译PX4固件
cd ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware
rm -r build/
make px4_sitl_default gazebo

编译出现错误，报错提示要

Remove `typhoon_h480.sdf

解决办法，那我就移除这个文件咯，输入
rm ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/typhoon_h480/typhoon_h480.sdf
再次编译成功

cd ~/firstzhihang_ws/src/PX4_Firmware
make px4_sitl_default gazebo

8. 用键盘控制无人机飞行

在PX4_Firmware目录下打开终端，输入

roslaunch px4 indoor1.launch  # 可以替换成 roslaunch px4 zhihang1.launch进入比赛的地图

注意，用ctrl+c关闭仿真进程，有可能没有把Gazebo的相关进程关干净，这样再启动仿真时可能会报错。如果出现这种情况，可以用killall -9 gzclient，killall -9 gzserver 这两个命令强行关闭gazebo所有进程。

Gazebo启动后，在另一个终端运行（注意要等Gazebo完全启动完成，或者可能脚本会报错）

cd ~/XTDrone/communication/
python multirotor_communication.py iris 0

与0号iris建立通信后，在另一个终端运行

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

便可以通过键盘控制1架iris的解锁/上锁(arm/disarm)，修改飞行模式，飞机速度等。使用v起飞利用的是takeoff飞行模式，相关参数（起飞速度、高度）要在rcS中设置。一般可以使用offboard模式起飞，这时起飞速度要大于0.3m/s才能起飞(即：upward velocity 需要大于0.3)。注意，飞机要先解锁才能起飞！飞到一定高度后可以切换为‘hover’模式悬停，再运行自己的飞行脚本，或利用键盘控制飞机。
推荐起飞流程，按i把向上速度加到0.3以上，再按b切offboard模式，最后按t解锁。

注意，现在mavros话题与服务前带有了无人机名字，如：/iris_0/mavros/state

键盘操作指南

启动程序后，先在启动python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel 的终端页面
连续按i增加起飞速度，增加到0.35（大于0.3），
然后按b进入offboard模式，再按t解锁进入arming模式，飞机就起飞了，
等起飞到差不多的高度就按s悬停，然后就可以按照你的想法来飞了，
比如你想往右飞，就先按d增加右飞的速度到合适的速度，然后无人机就会往右飞，飞到你想要到的地方，按s让无人机悬停，
然后想往前飞，就在按w增加向前飞的速度到合适的速度，无人机就会朝前飞，到合适的位置再按s悬停住无人机，
以此类推。。。

_嘉禾望岗
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要在Ubuntu 20.04和ROS Noetic上安装PX4，可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，安装ROS Noetic。请按照ROS官方网站上的说明进行安装。 2. 接下来，安装PX4的依赖项。打开终端并输入以下命令： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install git zip qtcreator cmake build-essential genromfs ninja-build exiftool ``` 3. 下载PX4源代码。在终端中输入以下命令： ``` mkdir -p ~/src cd ~/src git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive cd PX4-Autopilot ``` 4. 构建PX4。在终端中输入以下命令： ``` make px4_sitl_default gazebo ``` 5. 运行PX4。在终端中输入以下命令： ``` cd ~/src/PX4-Autopilot source ~/catkin_ws/devel/setup.bash make px4_sitl_default gazebo ``` 以上步骤应该可以帮助你在Ubuntu 20.04和ROS Noetic下安装和运行PX4。如果你遇到任何问题，请在评论区留言。

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