Ubuntu 16.04驱动Kinect V1笔记

最新推荐文章于 2024-06-13 15:24:07 发布

倔强不倒翁

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分类专栏： ROS 文章标签： Kinect libfreenect openNI2 Nite2

本文链接：https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/52901876

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1 环境说明

1.1 软件：

1）系统：Ubuntu 16.04 LTS 32bit

2）Kinect相关软件：

libfreenect v2.0：（需要编译）

https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git

OpenNI V2.2.0.33（二进制）

http://www.openni.ru/openni-sdk/index.html%3Fdownload=http:%252F%252Fwww.openni.org%252Fwp-content%252Fuploads%252F2013%252F11%252FOpenNI-Linux-x86-2.2.0.33.tar.zip.html

Nite V2.0.0（二进制）

http://www.openni.ru/openni-sdk/openni-sdk-history-2/index.html

1.2 硬件：

1）主机：Thinkpad T61， Usb2.0

2）Kinect V1（XBOX 360）

2 安装软件包

2.1 安装必要基础包

sudo apt-get install git g++ cmake libxi-dev libxmu-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config freeglut3-dev build-essential

以下安装最好先在home目录创建一个workspace，在里面进行如下操作

2.2 安装libfreenect

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build; cd build
cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON
make
make install（可选）

如果以上操作有问题，请检查依赖。

2.3 安装OpenNI2

将从前面链接下载的包解压。

cd OpenNI-Linux-x86-2.2/
sudo ./install.sh
source OpenNIDevEnvironment（方便每次启动都能直接使用可以将文件内容放到～/.bashrc）

注意：我们可能另外需要拷贝usb设备rule，到/etc/udev/rules.d,

cp ~/libfreenect/platform/linux/udev/51-kinect.rules /etc/udev/rules.d/

这里可以简单验证你的Kinect设备是否可以驱动，通过如下操作：

1）拷贝编译的kinect驱动

cp ~/libfreenect/build/lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so OpenNI-Linux-x86-2.2/Redist/OpenNI2/Drivers/
cp ~/libfreenect/build/lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so OpenNI-Linux-x86-2.2/Tools/OpenNI2/Drivers/

2）验证Kinect

首先，运行如下命令，先确保Ubuntu 16.04系统已经识别到Kinect设备：

lsusb

输出应该看到如下信息，如果没有输出请检查设备和连接，

Bus 002 Device 006: ID 045e:02ae Microsoft Corp. Xbox NUI Camera
Bus 002 Device 004: ID 045e:02b0 Microsoft Corp. Xbox NUI Motor
Bus 002 Device 005: ID 045e:02ad Microsoft Corp. Xbox NUI Audio

其次，用OpenNI验证Kinect

cd OpenNI-Linux-x86-2.2/Tools/
./NiViewer

正常情况你可以看到输出的RGB图像和深度图像。

2.4 安装 Nite2

将从前面链接下载的包解压。

cd NiTE-2.0.0/
sudo ./install.sh
source NiTEDevEnvironment（方便每次启动都能直接使用可以将文件内容放到～/.bashrc）

拷贝驱动到要Nite2驱动目录

cp ~/libfreenect/build/lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so NiTE-2.0.0/Samples/Bin/OpenNI2/Drivers/

拷贝OpenNI库到运行sample的目录，因为Nite依赖于OpenNI：

cp OpenNI-Linux-x86-2.2/Redist/libOpenNI2.so NiTE-2.0.0/Samples/Bin

验证tracking功能，通过如下命令：

cd NiTE-2.0.0/Samples/Bin/
./UserViewer

这时可以实现跟随功能。